[發明專利]三維模型的控制方法、裝置、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202011484335.7
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112562047A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 彭昊天
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T13/40
• 分類號: G06T13/40
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 曹遠;閻敏

1.一種三維模型的控制方法，包括：

獲取目標人物特征點的位置；

利用三維模型的初始化位姿以及所述目標人物特征點的位置，確定所述三維模型的位姿轉換參數；

對所述位姿轉換參數進行誤差修正；

利用所述誤差修正后的位姿轉換參數對所述初始化位姿進行調整，得到實際位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述位姿轉換參數為參數矩陣的情況下，

所述對所述位姿轉換參數進行誤差修正，包括：

對所述位姿轉換參數進行調整，以使所述位姿轉換參數的逆矩陣和轉置矩陣的差異在允許范圍內。

3.根據權利要求1或2所述的方法，所述對所述位姿轉換參數進行誤差修正，包括：

在所述位姿轉換參數中，確定影響位移的參數，將所述影響位移的參數清零；和/或

在所述位姿轉換參數中，確定影響縮放的參數，將所述影響縮放的參數進行歸一化處理。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述利用三維模型的初始化位姿以及所述目標人物特征點的位置，確定所述三維模型的位姿轉換參數，包括：

獲取所述初始化位姿對應的剛性位姿參數以及三維模型的特征點的位置；

計算所述三維模型的特征點的位置與所述目標人物特征點的位置的差異；

利用所述差異和所述剛性位姿參數，得到位姿轉換參數。

5.一種三維模型的控制裝置，包括：

目標人物特征點位置獲取模塊，用于獲取目標人物特征點的位置；

位姿轉換參數確定模塊，用于利用三維模型的初始化位姿以及所述目標人物特征點的位置，確定所述三維模型的位姿轉換參數；

誤差修正模塊，用于對所述位姿轉換參數進行誤差修正；

實際位姿生成模塊，用于利用所述誤差修正后的位姿轉換參數對所述初始化位姿進行調整，得到實際位姿。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中，在所述位姿轉換參數為參數矩陣的情況下，

所述誤差修正模塊具體用于：

對所述位姿轉換參數進行調整，以使所述位姿轉換參數的逆矩陣和轉置矩陣的差異在允許范圍內。

7.根據權利要求5或6所述的裝置，所述誤差修正模塊，包括：

位移修正子模塊，用于在所述位姿轉換參數中，確定影響位移的參數，將所述影響位移的參數清零；和/或

縮放修正子模塊，用于在所述位姿轉換參數中，確定影響縮放的參數，將所述影響縮放的參數進行歸一化處理。

8.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述位姿轉換參數確定模塊，包括：

位姿信息獲取子模塊，用于獲取所述初始化位姿對應的剛性位姿參數以及三維模型的特征點的位置；

差異計算子模塊，用于計算所述三維模型的特征點的位置與所述目標人物特征點的位置的差異；

位姿轉換參數確定執行子模塊，用于利用所述差異和所述剛性位姿參數，得到位姿轉換參數。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1至4中任一項所述的方法。

10.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機指令用于使計算機執行權利要求1至4中任一項所述的方法。

11.一種計算機程序產品，包括計算機指令，該計算機指令被處理器執行時實現權利要求1至4中任一項所述的方法。