[發明專利]一種拖拽式管道檢查機器人

有效

• 申請號: 202011484256.6
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112555570B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 盧杜龍;楊濤;辛穎;翁鵬飛;張隨龍;王毫
• 申請（專利權）人: 浙江科特地理信息技術有限公司
• 主分類號: F16L55/30
• 分類號: F16L55/30;F16L55/40;F21V33/00;B08B9/051;B08B17/02;F16L101/30;F16L101/12
• 代理公司: 杭州快知知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33293
• 代理人: 楊冬玲

本發明涉及機器人技術領域，更具體的說是一種拖拽式管道檢查機器人，包括清理機構和承載機構，其特征在于：所述清理機構包括清理刀刃、螺紋桿、螺紋轉環和帶槽空心桿，兩個清理刀刃分別固定連接在兩個螺紋桿上，兩個螺紋桿分別與兩個螺紋轉環螺紋傳動，兩個螺紋桿均滑動連接在帶槽空心桿內，兩個螺紋轉環分別轉動連接在帶槽空心桿的上下兩端，承載機構包括承載支架和轉動電機，承載支架固定連接在轉動電機的輸出軸上，帶槽空心桿固定連接在承載支架上，可以對粘附在管道內部上的垃圾進行清理，在對管道內壁的沉積物清理后，還能對灰塵或者清理后的殘留進行清掃，使觀察效果更好。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體的說是一種拖拽式管道檢查機器人。

背景技術

例如公開號CN109719742A包括：控制艙：包括艙體、設置在艙體兩側的可變式掠翼單元以及設有在艙體內部的主控機，所述可變式掠翼單元包括固定翼以及可伸縮固定在固定翼上的活動翼襟；測試單元：設置在艙體前端，包括一個圓錐形的玻璃罩以及設置在玻璃罩內的超聲發射器、超聲接收器以及攝像頭(6)，所述超聲發射器、超聲接收器和攝像頭通過導線與主控機連接；推進單元：設置在艙體后端，用于推動控制艙即測試單元向前運動；該發明的缺點是不能對無法觀察的地方進行清理。

發明內容

本發明的目的是提供一種拖拽式管道檢查機器人，能對無法觀察的地方進行清理。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種拖拽式管道檢查機器人，包括清理機構和承載機構，其特征在于：所述清理機構包括清理刀刃、螺紋桿、螺紋轉環和帶槽空心桿，兩個清理刀刃分別固定連接在兩個螺紋桿上，兩個螺紋桿分別與兩個螺紋轉環螺紋傳動，兩個螺紋桿均滑動連接在帶槽空心桿內，兩個螺紋轉環分別轉動連接在帶槽空心桿的上下兩端，承載機構包括承載支架和轉動電機，承載支架固定連接在轉動電機的輸出軸上，帶槽空心桿固定連接在承載支架上。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種拖拽式管道檢查機器人，所述承載機構還包括輔助轉輪、輔助滑桿、輔助支架、傳動齒輪和電機，多個輔助轉輪分別轉動連接在多個輔助滑桿上，兩個輔助支架上均滑動連接有多個輔助滑桿，多個輔助滑桿分別與兩個輔助支架通過彈簧連接，承載支架轉動連接在左端的輔助支架上，傳動齒輪固定連接在電機的輸出軸上，電機固定連接在承載支架上，轉動電機固定連接在右端的輔助支架上。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種拖拽式管道檢查機器人，所述一種拖拽式管道檢查機器人還包括擦洗機構，擦洗機構包括擦塵刷、方滑桿、螺紋轉筒、滑動螺紋桿和齒環，兩個擦塵刷分別固定連接在兩個方滑桿上，兩個方滑桿分別固定連接在兩個滑動螺紋桿上，兩個滑動螺紋桿均和螺紋轉筒螺紋傳動，齒環固定連接在螺紋轉筒上，螺紋轉筒轉動連接在承載支架上，兩個螺紋轉環均和螺紋轉筒通過皮帶傳動，兩個方滑桿均滑動連接在承載支架上，齒環和傳動齒輪嚙合傳動。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種拖拽式管道檢查機器人，所述一種拖拽式管道檢查機器人還包括動力機構，動力機構包括動力電機、動力皮帶輪、動力齒輪軸、支撐板和彈簧，兩個動力齒輪軸的左右兩端均固定連接有動力皮帶輪，左端的動力齒輪軸固定連接在動力電機的輸出軸上，兩個動力齒輪軸嚙合傳動，兩個動力齒輪軸均轉動連接在支撐板上，彈簧固定連接在支撐板的右端。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種拖拽式管道檢查機器人，所述一種拖拽式管道檢查機器人還包括移動機構，移動機構包括支撐桿、移動輪、滑動桿和帶輪軸，兩個滑動桿均滑動連接在支撐桿內，兩個滑動桿均通過彈簧連接在支撐桿上，兩個移動輪分別固定連接在兩個帶輪軸上，兩個帶輪軸分別轉動連接在兩個滑動桿上，每個帶輪軸均和兩個動力皮帶輪皮帶傳動，動力電機固定連接在支撐桿上，支撐板滑動連接在支撐桿內，彈簧的另一端固定連接在支撐桿內。