[發(fā)明專利]用于無人機的噴頭調(diào)節(jié)方法、裝置、無人機和存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112550716B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設計）人: 吳旭民;馮菲
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18;B64C27/08;A01M7/00
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 鄺圓暉;岳永先

本發(fā)明公開了一種用于無人機的噴頭調(diào)節(jié)方法、噴頭調(diào)節(jié)裝置、無人機和存儲介質(zhì)。噴頭調(diào)節(jié)方法包括：獲取無人機的各個旋翼機構(gòu)產(chǎn)生的各自旋翼風場的方位；根據(jù)所述旋翼風場的方位相應地調(diào)節(jié)布置于所述旋翼機構(gòu)的下方的噴頭的方位，使得所述噴頭的噴灑方向與所述旋翼風場的流動方向的朝向相同。本發(fā)明將噴頭安裝在旋翼機構(gòu)的下方，并根據(jù)旋翼風場的方位相應地調(diào)節(jié)噴頭的方位，以最大效率地利用旋翼風場的風場助力，提升噴灑作業(yè)效率，也提高噴灑物的利用率，還可適應飛機各種飛行姿態(tài)而進行噴頭方向調(diào)節(jié)，保障噴灑作業(yè)不會對機身造成藥物污染，提高了整機的安全性和產(chǎn)品性能。

技術(shù)領域

本發(fā)明屬于無人機領域，具體地，涉及一種用于無人機的噴頭調(diào)節(jié)方法、噴頭調(diào)節(jié)裝置、無人機和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

利用植保無人機型進行作業(yè)噴灑時，噴頭一般安裝在每個旋翼的中心位置，或者安裝在機身中心的下方位置，從而能有效利用旋翼產(chǎn)生的風場的助力，噴頭噴出的霧滴被風場推動加速噴灑，實現(xiàn)理想的噴灑效率。

目前常見的噴頭安裝方式為固定式，一旦無人機各項指標調(diào)試完畢，噴頭位置基本不會改變。但旋翼風場會隨著無人機動作而相應改變，從而在特定情況下，旋翼風場達不到噴灑助力效果，甚至起到反作用，諸如噴頭噴出的農(nóng)藥霧滴在風場帶動下可能會噴灑在機身上，導致機身污染。

發(fā)明內(nèi)容

為了至少部分地解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種用于無人機的噴頭調(diào)節(jié)方法、裝置、無人機和存儲介質(zhì)，以改善噴頭的噴灑作業(yè)效果，提升無人機的產(chǎn)品性能。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的第一方面提供了一種用于無人機的噴頭調(diào)節(jié)方法，所述方法包括：

獲取無人機的各個旋翼機構(gòu)產(chǎn)生的各自旋翼風場的方位；

根據(jù)所述旋翼風場的方位相應地調(diào)節(jié)布置于所述旋翼機構(gòu)的下方的噴頭的方位，使得所述噴頭的噴灑方向與所述旋翼風場的流動方向的朝向相同。

進一步地，根據(jù)所述旋翼風場的方位相應地調(diào)節(jié)布置于所述旋翼機構(gòu)的下方的噴頭的方位，使得所述噴頭的噴灑方向與所述旋翼風場的流動方向的朝向相同包括：

根據(jù)所述旋翼風場的方位相應地調(diào)節(jié)布置于所述旋翼機構(gòu)的下方的所述噴頭的方位，使得所述噴頭位于所述旋翼風場的中心；

或者，根據(jù)所述旋翼風場的方位相應地調(diào)節(jié)布置于所述旋翼機構(gòu)的下方的所述噴頭的方位，使得所述噴頭的噴灑方向朝向遠離所述無人機的機身的方向。

進一步地，所述噴頭的噴灑方向與所述旋翼風場的流動方向的朝向相同包括所述噴頭的中心軸線與對應的所述旋翼機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸線平行或重合，或者所述噴頭的中心軸線與對應的所述旋翼機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸線之間的銳角夾角在預設夾角范圍內(nèi)。

在一些實施方式中，獲取無人機的各個旋翼機構(gòu)產(chǎn)生的各自旋翼風場的方位包括：

獲取所述無人機的飛控姿態(tài)指令以確定各個所述旋翼風場的方位。

進一步地，根據(jù)所述旋翼風場的方位相應地調(diào)節(jié)布置于所述旋翼機構(gòu)的下方的噴頭的方位，使得所述噴頭的噴灑方向與所述旋翼風場的流動方向的朝向相同包括：

在獲取的所述飛控姿態(tài)指令為懸停姿態(tài)指令的情況下，控制所述噴頭的噴灑方向朝向所述旋翼機構(gòu)的正下方或側(cè)下方；

在獲取的所述飛控姿態(tài)指令為前飛姿態(tài)指令的情況下，控制所述噴頭的噴灑方向朝向?qū)乃鲂頇C構(gòu)的后下方；

在獲取的所述飛控姿態(tài)指令為后飛姿態(tài)指令的情況下，控制所述噴頭的噴灑方向朝向?qū)乃鲂頇C構(gòu)的前下方。

在一些實施方式中，獲取無人機的各個旋翼機構(gòu)產(chǎn)生的各自旋翼風場的方位包括：

檢測各個所述旋翼機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸線，以確定所述旋翼風場的方位。