[發明專利]用于無人機的噴頭調節方法、裝置、無人機和存儲介質

有效

• 申請號: 202011483442.8
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112550716B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 吳旭民;馮菲
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18;B64C27/08;A01M7/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 鄺圓暉;岳永先

1.一種用于無人機的噴頭調節方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取無人機的各個旋翼機構(400)產生的各自旋翼風場的方位；

根據所述旋翼風場的方位相應地調節布置于所述旋翼機構(400)的下方的噴頭的方位，使得所述噴頭(1)的噴灑方向與所述旋翼風場的流動方向的朝向相同；

獲取無人機的各個旋翼機構(400)產生的各自旋翼風場的方位包括：

檢測各個所述旋翼機構(400)的旋轉軸線(OO’)，以確定所述旋翼風場的方位。

2.根據權利要求1所述的用于無人機的噴頭調節方法，其特征在于，根據所述旋翼風場的方位相應地調節布置于所述旋翼機構(400)的下方的噴頭(1)的方位，使得所述噴頭(1)的噴灑方向與所述旋翼風場的流動方向的朝向相同包括：

根據所述旋翼風場的方位相應地調節布置于所述旋翼機構(400)的下方的所述噴頭(1)的方位，使得所述噴頭(1)位于所述旋翼風場的中心；

或者，根據所述旋翼風場的方位相應地調節布置于所述旋翼機構(400)的下方的所述噴頭(1)的方位，使得所述噴頭(1)的噴灑方向朝向遠離所述無人機的機身(600)的方向。

3.根據權利要求1所述的用于無人機的噴頭調節方法，其特征在于，所述噴頭(1)的噴灑方向與所述旋翼風場的流動方向的朝向相同包括所述噴頭(1)的中心軸線與對應的所述旋翼機構(400)的旋轉軸線(OO’)平行或重合，或者所述噴頭(1)的中心軸線與對應的所述旋翼機構(400)的旋轉軸線(OO’)之間的銳角夾角在預設夾角范圍內。

4.根據權利要求1～3中任意一項所述的用于無人機的噴頭調節方法，其特征在于，獲取無人機的各個旋翼機構(400)產生的各自旋翼風場的方位包括：

獲取所述無人機的飛控姿態指令以確定各個所述旋翼風場的方位。

5.根據權利要求4所述的用于無人機的噴頭調節方法，其特征在于，根據所述旋翼風場的方位相應地調節布置于所述旋翼機構(400)的下方的噴頭(1)的方位，使得所述噴頭(1)的噴灑方向與所述旋翼風場的流動方向的朝向相同包括：

在獲取的所述飛控姿態指令為懸停姿態指令的情況下，控制所述噴頭(1)的噴灑方向朝向所述旋翼機構(400)的正下方或側下方；

在獲取的所述飛控姿態指令為前飛姿態指令的情況下，控制所述噴頭(1)的噴灑方向朝向對應的所述旋翼機構(400)的后下方；

在獲取的所述飛控姿態指令為后飛姿態指令的情況下，控制所述噴頭(1)的噴灑方向朝向對應的所述旋翼機構(400)的前下方。

6.一種用于無人機的噴頭調節裝置，其特征在于，所述噴頭調節裝置(100)被配置成：

獲取無人機的各個旋翼機構(400)產生的各自旋翼風場的方位；

根據所述旋翼風場的方位相應地調節布置于所述旋翼機構(400)的下方的噴頭(1)的方位，使得所述噴頭(1)的噴灑方向與所述旋翼風場的流動方向的朝向相同；

獲取無人機的各個旋翼機構(400)產生的各自旋翼風場的方位包括：

檢測各個所述旋翼機構(400)的旋轉軸線(OO’)，以確定所述旋翼風場的方位。

7.根據權利要求6所述的噴頭調節裝置，其特征在于，所述噴頭調節裝置(100)進一步被配置成：

根據所述旋翼風場的方位相應地調節布置于所述旋翼機構(400)的下方的所述噴頭(1)的方位，使得所述噴頭(1)位于所述旋翼風場的中心；或者，根據所述旋翼風場的方位相應地調節布置于所述旋翼機構(400)的下方的所述噴頭(1)的方位，使得所述噴頭(1)的噴灑方向朝向遠離所述無人機的機身(600)的方向。

8.根據權利要求6所述的噴頭調節裝置，其特征在于，所述噴頭調節裝置(100)進一步被配置成：

獲取所述無人機的飛控姿態指令以確定各個所述旋翼風場的方位。