[發(fā)明專利]智能三輪車及其實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎、自動駕駛轉(zhuǎn)彎的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011481943.2
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112498549A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐明喜;陳奕川;洪茂欽;許文武
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市喜德盛自行車股份有限公司
• 主分類號: B62K5/05
• 分類號: B62K5/05;B62K5/08
• 代理公司: 廣東德而賽律師事務(wù)所 44322
• 代理人: 柴吉峰

本發(fā)明公開了一種智能三輪車及其實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎、自動駕駛轉(zhuǎn)彎的方法，一種智能三輪車，包括車架和設(shè)置于車架兩側(cè)的兩個踏板，車架上安裝有橫軸，兩個踏板的第一頭端分別旋轉(zhuǎn)的安裝在橫軸軸頭上，兩個踏板的第一頭端之間設(shè)反向轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)，用以使兩個踏板之間相對反向轉(zhuǎn)動，兩個踏板的第二端頭分別軸接有轉(zhuǎn)輪，在轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動方向朝向車架的正前方時，轉(zhuǎn)輪之間平行且同軸心設(shè)置。本發(fā)明智能三輪車在轉(zhuǎn)彎時能夠使轉(zhuǎn)彎半徑縮短，并且由于三個輪子時時與地面貼合，抓地力更強(qiáng)，降低側(cè)翻的風(fēng)險，提高轉(zhuǎn)彎速度，適合漂移運動。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能三輪車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能三輪車及其實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎、自動駕駛轉(zhuǎn)彎的方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有市面上的流行的智能三輪車，因其直線行進(jìn)時，易于操作而深受大眾喜愛，但其轉(zhuǎn)彎半徑較大，在速度快時，整體抓地效果差，傾覆側(cè)翻的風(fēng)險較大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種智能三輪車及其實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎、自動駕駛轉(zhuǎn)彎的方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案。

一種智能三輪車，包括車架和設(shè)置于車架兩側(cè)的兩個踏板，車架上安裝有橫軸，兩個踏板的第一頭端分別旋轉(zhuǎn)的安裝在橫軸軸頭上，兩個踏板的第一頭端之間設(shè)反向轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)，用以使兩個踏板之間相對反向轉(zhuǎn)動，所述兩個踏板的第二端頭分別軸接有轉(zhuǎn)輪，在轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動方向朝向車架的正前方時，所述轉(zhuǎn)輪之間平行且同軸心設(shè)置。

優(yōu)選地，所述反向轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)設(shè)于車架上，反向轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)包括橫軸，所述橫軸上分別旋轉(zhuǎn)連接相向設(shè)置的兩個扇形齒輪，兩個踏板的第一頭端分別和兩個扇形齒輪的外端面固定連接；垂直橫軸的方向上穿設(shè)可旋轉(zhuǎn)的豎軸，所述豎軸上旋轉(zhuǎn)套接連接齒輪，連接齒輪分別和兩個扇形齒輪嚙合連接；豎軸的外端頭通過彈性件連接于車架上。

優(yōu)選地，兩個平行轉(zhuǎn)輪內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機(jī)，車架內(nèi)安裝有帶陀螺儀的控制器和鋰電池，驅(qū)動電機(jī)和控制器連接。

優(yōu)選地，車架的后端設(shè)獨立輪，兩個轉(zhuǎn)輪位于車架的前方，所述獨立輪設(shè)于輪架上，獨立輪和輪架之間通過輪軸連接，所述輪架通過一轉(zhuǎn)軸和車架轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)軸的軸心延長線位于輪軸和獨立輪著地點之間。

優(yōu)選地，所述豎軸上的連接齒輪連接有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)與控制器連接。

優(yōu)選地，車架的前端設(shè)頭管，所述頭管內(nèi)設(shè)立管，立管的上端頭設(shè)立桿，立桿的上端設(shè)把手，立管的下端頭連接前叉，前叉上設(shè)獨立輪，立管和車架之間設(shè)角度傳感器，角度傳感器和控制器連接；所述角度傳感器包括和立管固定連接的第一齒輪、設(shè)于殼體內(nèi)并和第一齒輪嚙合的第二齒輪，第二齒輪上設(shè)磁鐵，與磁鐵對應(yīng)的殼體內(nèi)壁上設(shè)感應(yīng)芯片，所述感應(yīng)芯片和控制器連接。

一種智能三輪車實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的方法，包括以下步驟：

獲取智能三輪車的行進(jìn)速度和轉(zhuǎn)彎時的車身傾斜角度，智能三輪車平行的兩轉(zhuǎn)輪的輪軸上設(shè)驅(qū)動電機(jī)，由內(nèi)設(shè)陀螺儀的控制器控制驅(qū)動電機(jī)對平行的兩轉(zhuǎn)輪之間差速進(jìn)行補(bǔ)償調(diào)整。

優(yōu)選地，對于兩轉(zhuǎn)輪后置的智能三輪車，首先按照以下公式①計算內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)輪和外側(cè)轉(zhuǎn)輪的速度比：

V_內(nèi)1/V_外1＝(2R-H)/(2R+H)＝(2V²-Hsinθ)/(2V²+Hsinθ) ①其中：

V_內(nèi)1為調(diào)整后的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)輪速度，V_外1為調(diào)整后的外側(cè)轉(zhuǎn)輪速度，R為差速調(diào)整后兩轉(zhuǎn)輪中間點的轉(zhuǎn)彎半徑，H為兩轉(zhuǎn)輪之間的距離，V為平均車速，θ為車身的傾斜角度，車身垂直地面時θ為0°；然后，再按照以下公式②計算內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)輪和外側(cè)轉(zhuǎn)輪的速度比：

V_內(nèi)2/V_外2＝(2R-H)/(2R+H)＝(2L/tanβ-H)/(2L/tanβ+H) ②其中：