[發明專利]智能三輪車及其實現轉彎、自動駕駛轉彎的方法

在審

• 申請號: 202011481943.2
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112498549A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 唐明喜;陳奕川;洪茂欽;許文武
• 申請（專利權）人: 深圳市喜德盛自行車股份有限公司
• 主分類號: B62K5/05
• 分類號: B62K5/05;B62K5/08
• 代理公司: 廣東德而賽律師事務所 44322
• 代理人: 柴吉峰

1.一種智能三輪車，包括車架和設置于車架兩側的兩個踏板，其特征在于，車架上安裝有橫軸，兩個踏板的第一頭端分別旋轉的安裝在橫軸軸頭上，兩個踏板的第一頭端之間設反向轉動結構，用以使兩個踏板之間相對反向轉動，所述兩個踏板的第二端頭分別軸接有轉輪，在轉輪轉動方向朝向車架的正前方時，所述轉輪之間平行且同軸心設置。

2.根據權利要求1所述智能三輪車，其特征在于，所述反向轉動結構設于車架上，反向轉動結構包括橫軸，所述橫軸上分別旋轉連接相向設置的兩個扇形齒輪，兩個踏板的第一頭端分別和兩個扇形齒輪的外端面固定連接；垂直橫軸的方向上穿設可旋轉的豎軸，所述豎軸上旋轉套接連接齒輪，連接齒輪分別和兩個扇形齒輪嚙合連接；豎軸的外端頭通過彈性件連接于車架上。

3.根據權利要求2所述智能三輪車，其特征在于，兩個平行轉輪內設有驅動電機，車架內安裝有帶陀螺儀的控制器和鋰電池，驅動電機和控制器連接。

4.根據權利要求3所述智能三輪車，其特征在于，車架的后端設獨立輪，兩個轉輪位于車架的前方，所述獨立輪設于輪架上，獨立輪和輪架之間通過輪軸連接，所述輪架通過一轉軸和車架轉動連接，轉軸的軸心延長線位于輪軸和獨立輪著地點之間。

5.根據權利要求4所述智能三輪車，其特征在于，所述豎軸上的連接齒輪連接有伺服電機，所述伺服電機與控制器連接。

6.根據權利要3所述智能三輪車，其特征在于，車架的前端設頭管，所述頭管內設立管，立管的上端頭設立桿，立桿的上端設把手，立管的下端頭連接前叉，前叉上設獨立輪，立管和車架之間設角度傳感器，角度傳感器和控制器連接；所述角度傳感器包括和立管固定連接的第一齒輪、設于殼體內并和第一齒輪嚙合的第二齒輪，第二齒輪上設磁鐵，與磁鐵對應的殼體內壁上設感應芯片，所述感應芯片和控制器連接。

7.一種智能三輪車實現轉彎的方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取智能三輪車的行進速度和轉彎時的車身傾斜角度，智能三輪車平行的兩轉輪的輪軸上設驅動電機，由內設陀螺儀的控制器控制驅動電機對平行的兩轉輪之間差速進行補償調整。

8.根據權利要求7所述智能三輪車實現轉彎的方法，其特征在于，對于兩轉輪后置的智能三輪車，首先按照以下公式①計算內側轉輪和外側轉輪的速度比：V_內1/V_外1＝(2R-H)/(2R+H)＝(2V²-Hsinθ)/(2V²+Hsinθ)

①其中：

V_內1為調整后的內側轉輪速度，V_外1為調整后的外側轉輪速度，R為差速調整后兩轉輪中間點的轉彎半徑，H為兩轉輪之間的距離，V為平均車速，θ為車身的傾斜角度，車身垂直地面時θ為0°；然后，再按照以下公式②計算內側轉輪和外側轉輪的速度比：

V_內2/V_外2＝(2R-H)/(2R+H)＝(2L/tanβ-H)/(2L/tanβ+H)②其中：

V_內2為調整后的內側轉輪速度，V_外2為調整后的外側轉輪速度，R為差速調整后兩轉輪中間點的轉彎半徑，H為兩轉輪之間的距離，β為獨立輪的轉彎角度，L為轉輪軸和獨立輪軸之間的軸距，比較V_內1/V_外1與V_內2/V_外2的大小，取其中的小值對內側轉輪和外側轉輪的速度進行調整。