[發(fā)明專利]緊急車輛音頻檢測

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011481773.8
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112793584A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅琦;許珂誠;周金運(yùn);肖祥全;黃碩;胡江滔;繆景皓
• 申請（專利權(quán)）人: 百度（美國）有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本公開提供一種緊急車輛音頻檢測。在一個(gè)實(shí)施例中，在控制自主駕駛車輛(ADV)期間執(zhí)行過程。麥克風(fēng)信號感測ADV的環(huán)境中的聲音。麥克風(fēng)信號被組合和濾波以形成具有在ADV的環(huán)境中感測到的聲音的音頻信號。將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于音頻信號以檢測緊急車輛汽笛的音頻簽名的存在。如果檢測到汽笛，則音頻簽名上的變化用以關(guān)于緊急車輛汽笛是a)正在朝著ADV移動(dòng)還是b)沒有正在朝著ADV移動(dòng)做出確定。ADV可以基于緊急車輛汽笛正在朝著ADV移動(dòng)做出駕駛決策，諸如減速、停止和/或轉(zhuǎn)向到一側(cè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實(shí)施例總體上涉及操作自主車輛。更具體地，本公開的實(shí)施例涉及基于音頻對緊急車輛的檢測。

背景技術(shù)

以自主模式(例如，無人駕駛)操作的車輛可以減輕乘員(特別是駕駛員)免于某些與駕駛有關(guān)的責(zé)任。當(dāng)以自主模式操作時(shí)，車輛可以使用車載傳感器導(dǎo)航到各種位置，允許車輛在最少的人機(jī)交互、或者在某些情況下無需任何乘客的情況下行進(jìn)。

緊急車輛(諸如警車、救護(hù)車和消防車)使用緊急汽笛告警行人和車輛駕駛員緊急情況。當(dāng)汽笛響起時(shí)，行人和車輛駕駛員必須遠(yuǎn)離緊急車輛并允許緊急車輛經(jīng)過。汽笛產(chǎn)生可以輕松聽到、識別并可以傳播相對遠(yuǎn)的大噪聲。

自主駕駛車輛(ADV)必須意識到緊急情況，使得ADV能夠正確響應(yīng)。例如，如果消防車上的緊急汽笛響起，則ADV應(yīng)該遠(yuǎn)離消防車。因此，期望的是，ADV基于緊急汽笛的音頻檢測做出駕駛決策，使得在緊急時(shí)刻期間ADV可以遠(yuǎn)離消防車道。

發(fā)明內(nèi)容

在第一方面中，提供一種操作自主駕駛車輛(ADV)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法，方法包括：

使用安裝在ADV上的一個(gè)或多個(gè)音頻捕獲設(shè)備捕獲音頻信號流，音頻信號流表示ADV周圍的可聽環(huán)境；

將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于音頻信號流的至少一部分，以檢測緊急車輛汽笛信號；

響應(yīng)于確定緊急車輛汽笛信號，對音頻信號流的至少一部分執(zhí)行音頻分析，以確定緊急車輛是正在朝著ADV移動(dòng)還是正在遠(yuǎn)離ADV移動(dòng)；以及

基于緊急車輛是正在朝著ADV移動(dòng)還是正在遠(yuǎn)離ADV移動(dòng)的確定，規(guī)劃控制ADV的軌跡。

在第二方面中，提供一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括：

處理器；以及

存儲器，耦合到處理器且用于存儲指令，指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使處理器執(zhí)行如第一方面所述的操作自主駕駛車輛(ADV)的方法的操作。

在第三方面中，提供一種非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，具有存儲在其中的指令，指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使處理器執(zhí)行如第一方面所述的操作自主駕駛車輛(ADV)的方法的操作。

通過本發(fā)明的方法和系統(tǒng)，ADV可以基于緊急汽笛的音頻檢測做出正確的駕駛決策。

附圖說明

在附圖的圖中以示例而非限制的方式示出本公開的實(shí)施例，在附圖中，相似的附圖標(biāo)記指示相似的元件。

圖1是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的框圖。

圖2是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的自主車輛的示例的框圖。

圖3A-3B是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的與自主車輛一起使用的感知和規(guī)劃系統(tǒng)的示例的框圖。

圖4示出根據(jù)一些實(shí)施例的用于檢測緊急車輛汽笛的過程。

圖5示出根據(jù)一些實(shí)施例的圖示用于檢測緊急車輛汽笛的系統(tǒng)的框圖。

圖6示出根據(jù)一些實(shí)施例的緩沖音頻信號的示例。

圖7-10示出與緊急車輛交互的ADV的示例。

具體實(shí)施方式