[發明專利]緊急車輛音頻檢測在審
| 申請號： | 202011481773.8 | 申請日： | 2020-12-07 |
| 公開（公告）號： | CN112793584A | 公開（公告）日： | 2021-05-14 |
| 發明（設計）人： | 羅琦;許珂誠;周金運;肖祥全;黃碩;胡江滔;繆景皓 | 申請（專利權）人： | 百度（美國）有限責任公司 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張潤 |
| 地址： | 美國加利福尼亞*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 緊急 車輛 音頻 檢測 | ||
1.一種操作自主駕駛車輛(ADV)的計算機實現方法，方法包括：
使用安裝在ADV上的一個或多個音頻捕獲設備捕獲音頻信號流，音頻信號流表示ADV周圍的可聽環境；
將神經網絡應用于音頻信號流的至少一部分，以檢測緊急車輛汽笛信號；
響應于確定緊急車輛汽笛信號，對音頻信號流的至少一部分執行音頻分析，以確定緊急車輛是正在朝著ADV移動還是正在遠離ADV移動；以及
基于緊急車輛是正在朝著ADV移動還是正在遠離ADV移動的確定，規劃控制ADV的軌跡。
2.根據權利要求1所述的方法，還包括，響應于確定緊急車輛正在朝著ADV移動，控制ADV，包括將ADV從當前駕駛車道轉向出來或制動ADV以減速中的至少一個。
3.根據權利要求1所述的方法，其中，對音頻信號流的至少一部分執行音頻分析包括檢測跨音頻信號的多個音頻幀的音頻圖案的幅度或頻率中的至少一個的變化。
4.根據權利要求3所述的方法，還包括，響應于檢測到幅度或頻率的增加，確定緊急車輛汽笛正在朝著ADV移動。
5.根據權利要求1所述的方法，還包括，對音頻信號執行數字信號處理(DSP)操作以去除噪聲。
6.根據權利要求1所述的方法，其中，音頻信號包括多個音頻幀，并且在將神經網絡應用于音頻信號以及分析音頻簽名的變化之前，將音頻信號流存儲在緩沖器中。
7.根據權利要求1所述的方法，其中，用表示從多個緊急車輛收集的緊急車輛汽笛的音頻數據訓練神經網絡。
8.根據權利要求1所述的方法，其中，神經網絡是卷積神經網絡。
9.一種非暫時性機器可讀介質，具有存儲在其中的指令，指令在由處理器執行時使處理器執行如權利要求1至8中任一項所述的操作自主駕駛車輛(ADV)的方法的操作。
10.一種數據處理系統，包括：
處理器；以及
存儲器，耦合到處理器且用于存儲指令，指令在由處理器執行時使處理器執行如權利要求1至8中任一項所述的操作自主駕駛車輛(ADV)的方法的操作。
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