[發(fā)明專利]一種機(jī)器人用末端執(zhí)行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011481646.8
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112621792B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉嘉宇;王一凡;孫少強(qiáng);唐健中;劉汝佳
• 申請（專利權(quán)）人: 航天科工智能機(jī)器人有限責(zé)任公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B23P19/06
• 代理公司: 北京鼎承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11551
• 代理人: 柯宏達(dá);王銘珠

本公開涉及一種機(jī)器人用末端執(zhí)行器，屬于螺栓旋擰設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括旋轉(zhuǎn)設(shè)置的殼體；所述殼體的一端為旋擰外角螺栓的套筒；所述殼體內(nèi)沿軸向滑動設(shè)置有導(dǎo)桿，且導(dǎo)桿沿周向固定設(shè)置；所述導(dǎo)桿伸出套筒的一端為手指部；所述手指部的外圓開設(shè)有外螺紋。本公開的有益效果是：可同時完成對放射源的穩(wěn)定和旋擰，功能多樣化，提高機(jī)器人對工況的適應(yīng)度，特別是能夠適用于石油勘探領(lǐng)域放射源的裝卸。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及螺栓旋擰設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人用末端執(zhí)行器。

背景技術(shù)

在機(jī)器人自動化作業(yè)領(lǐng)域，螺栓旋擰尤其是多種不同規(guī)格螺栓旋擰是機(jī)器人作業(yè)的難點(diǎn)之一。但是在各個領(lǐng)域，螺栓或螺釘是常用的緊固件，使用非常普遍。

特別是在石油勘探領(lǐng)域裝卸放射源的工況中，常采用機(jī)器人手臂旋擰螺栓。但是放射源常常處于向下傾斜甚至垂直向下的狀態(tài)，因此，要求機(jī)器人手臂旋擰螺栓的同時，還能固定住放射源，防止其掉落。

目前螺絲批在不更換批頭的情況下，每回工作只能完成一種螺栓的旋擰且工作過程對于機(jī)器人要求過高，機(jī)器人需同時完成旋擰和螺栓進(jìn)給過程，影響了機(jī)器人在螺栓鎖付領(lǐng)域的應(yīng)用。目前的螺絲批僅能完成單一的旋擰螺栓動作，不能同時穩(wěn)定放射源并防止其掉落，尤其是在石油勘探領(lǐng)域裝卸放射源的工況，使得單規(guī)格螺絲批在此類應(yīng)用場景下無法使用。

為了解決上述問題，本公開提出一種機(jī)器人用末端執(zhí)行器。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題中的至少一個，本公開提供了一種機(jī)器人用末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)設(shè)置的殼體；所述殼體的一端為旋擰外角螺栓的套筒；所述殼體內(nèi)沿軸向滑動設(shè)置有導(dǎo)桿，且導(dǎo)桿沿周向固定設(shè)置；所述導(dǎo)桿伸出套筒的一端為手指部；所述手指部的外圓開設(shè)有外螺紋。

優(yōu)選地，所述手指部伸出套筒的一端固定有旋擰內(nèi)角螺栓的螺絲批頭。

優(yōu)選地，所述殼體內(nèi)均勻設(shè)有多個滑軌；滑軌的長邊沿導(dǎo)桿軸向延伸；所述導(dǎo)桿上具有滑塊部，且滑塊部的外圓開設(shè)有與滑軌相匹配的滑槽。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)桿與殼體之間設(shè)置有柔性進(jìn)給裝置，該柔性進(jìn)給裝置帶動導(dǎo)桿沿軸向滑動復(fù)位。

優(yōu)選地，所述柔性進(jìn)給裝置包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在殼體內(nèi)的滑爪套；所述滑塊部位于套筒與滑爪套之間；所述滑爪套的外圓均勻開設(shè)有多個定位槽，該定位槽與滑軌相匹配限定滑爪套的周向位移，所述滑爪套的一端開設(shè)有第二棘爪，滑軌上開設(shè)有與第二棘爪相匹配的第一棘爪，對滑爪套進(jìn)行軸向定位；所述滑塊部的端部開設(shè)有第三棘爪，該第三棘爪與第二棘爪相匹配并帶動滑爪套轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述柔性進(jìn)給裝置還包括設(shè)置在殼體內(nèi)的第一彈簧和第二彈簧；所述第一彈簧和第二彈簧均壓縮設(shè)置，所述第一彈簧連接在滑爪套與滑塊部之間，推動導(dǎo)桿軸向滑動復(fù)位，所述第二彈簧推動滑爪套軸向滑動復(fù)位。

優(yōu)選地，所述滑爪套和滑塊部上均設(shè)有導(dǎo)向肩墊，第一彈簧的兩端套設(shè)在導(dǎo)向肩墊上。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)桿還包括導(dǎo)向部，滑塊部位于導(dǎo)向部與手指部之間；所述滑爪套上開設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向部滑動設(shè)置在導(dǎo)向孔內(nèi)。

優(yōu)選地，所述殼體內(nèi)壁靠近套筒的一側(cè)設(shè)置有止口，該止口卡住滑塊部。

優(yōu)選地，所述套筒為四邊形孔或六邊形孔或十二邊形孔；所述螺絲批頭為六角頭或一字頭或十字頭。

本公開的有益效果是：

本公開設(shè)計(jì)了一種機(jī)器人用末端執(zhí)行器，裝卸放射源時，末端執(zhí)行器為伸出狀態(tài)，先通過手指部的外螺紋與放射源螺紋連接，使得機(jī)械臂穩(wěn)定連接放射源，保證放射源在操作過程中不會掉落，同時隨著螺紋擰入，機(jī)械臂下壓，導(dǎo)桿沿著軸向縮回，末端執(zhí)行器切換至壓縮狀態(tài)，以使得外角頭螺栓進(jìn)入套筒，旋擰外角頭螺栓，完成放射源的裝卸，可同時完成對放射源的穩(wěn)定和旋擰固定，功能多樣化，提高機(jī)器人對工況的適應(yīng)度，特別是能夠適用于石油勘探領(lǐng)域放射源的裝卸。