[發明專利]一種機器人用末端執行器

有效

• 申請號: 202011481646.8
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112621792B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 劉嘉宇;王一凡;孫少強;唐健中;劉汝佳
• 申請（專利權）人: 航天科工智能機器人有限責任公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B23P19/06
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551
• 代理人: 柯宏達;王銘珠

1.一種機器人用末端執行器，其特征在于：包括旋轉設置的殼體（1）；所述殼體（1）的一端為旋擰外角螺栓的套筒（11）；所述殼體（1）內沿軸向滑動設置有導桿（7），且導桿（7）沿周向固定設置；所述導桿（7）伸出套筒（11）的一端為手指部（71）；所述手指部（71）的外圓開設有外螺紋，所述手指部（71）伸出套筒（11）的一端固定有旋擰內角螺栓的螺絲批頭（72）；所述導桿（7）與殼體（1）之間設置有柔性進給裝置，該柔性進給裝置帶動導桿（7）沿軸向滑動復位；

所述殼體（1）內均勻設有多個滑軌（12）；滑軌（12）的長邊沿導桿（7）軸向延伸；所述導桿（7）上具有滑塊部（73），且滑塊部（73）的外圓開設有與滑軌（12）相匹配的滑槽；

所述柔性進給裝置包括轉動設置在殼體（1）內的滑爪套（8）；所述滑塊部（73）位于套筒（11）與滑爪套（8）之間；所述滑爪套（8）的外圓均勻開設有多個定位槽（82），該定位槽（82）與滑軌（12）相匹配限定滑爪套（8）的周向位移，所述滑爪套（8）的一端開設有第二棘爪（81），滑軌（12）上開設有與第二棘爪（81）相匹配的第一棘爪（13），對滑爪套（8）進行軸向定位；所述滑塊部（73）的端部開設有第三棘爪（75），該第三棘爪（75）與第二棘爪（81）相匹配并帶動滑爪套（8）轉動；

所述柔性進給裝置還包括設置在殼體（1）內的第一彈簧（9）和第二彈簧（100）；所述第一彈簧（9）和第二彈簧（100）均壓縮設置，所述第一彈簧（9）連接在滑爪套（8）與滑塊部（73）之間，推動導桿（7）軸向滑動復位，所述第二彈簧（100）推動滑爪套（8）軸向滑動復位。

2.根據權利要求1所述一種機器人用末端執行器，其特征在于：所述滑爪套（8）和滑塊部（73）上均設有導向肩墊（83），第一彈簧（9）的兩端套設在導向肩墊（83）上。

3.根據權利要求2所述一種機器人用末端執行器，其特征在于：所述導桿（7）還包括導向部（74），滑塊部（73）位于導向部（74）與手指部（71）之間；所述滑爪套（8）上開設有導向孔，所述導向部（74）滑動設置在導向孔內。

4.根據權利要求1～3任意一項所述一種機器人用末端執行器，其特征在于：所述殼體（1）內壁靠近套筒（11）的一側設置有止口（14），該止口（14）卡住滑塊部（73）。

5.根據權利要求4所述一種機器人用末端執行器，其特征在于：所述套筒（11）為四邊形孔或六邊形孔或十二邊形孔；所述螺絲批頭（72）為六角頭或一字頭或十字頭。