[發明專利]自移動機器人及其路徑規劃方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011481603.X
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112666942A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 李海軍;陳遠;艾博文;楊敬忠;邢世清
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 張李靜;張穎玲

本申請實施例公開了一種自移動機器人及其路徑規劃方法、裝置、設備和存儲介質，其中，該方法包括：所述自移動機器人響應獲得的啟動指令，通過自身的傳感器模組采集用于室內路徑規劃的傳感器數據；將所述傳感器數據發送給綁定的目標計算設備，通過所述目標計算設備上安裝的客戶端對所述傳感器數據進行分析，得到路徑規劃線路；接收所述目標計算設備發送的路徑規劃線路；根據所述路徑規劃線路控制所述自移動機器人的驅動機構移動。

技術領域

本申請實施例涉及但不限于電子技術，尤其涉及一種自移動機器人及其路徑規劃方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

相關技術中，自移動機器人中的激光雷達自移動機器人相比陀螺儀自移動機器人在處理器配置方面，增加了多核ARM處理器(Advanced RISC Machine處理器)，用于在線處理激光數據，并根據所述激光數據進行同步定位與地圖構建(Simultaneous LocalizationAnd Mapping，SLAM)和路徑規劃。然而，相關技術中，激光雷達自移動機器人相比陀螺儀自移動機器人增加的成本中，用于激光SLAM和路徑規劃的多核ARM處理器的成本占比超60％，導致激光雷達自移動機器人的成本較高。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例為解決相關技術中存在的至少一個問題而提供一種自移動機器人及其路徑規劃方法、裝置、設備和存儲介質。

本申請實施例的技術方案是這樣實現的：

一方面，本申請實施例提供一種自移動機器人的路徑規劃方法，所述方法包括：所述自移動機器人響應獲得的啟動指令，通過自身的傳感器模組采集用于室內路徑規劃的傳感器數據；將所述傳感器數據發送給綁定的目標計算設備，通過所述目標計算設備上安裝的客戶端對所述傳感器數據進行分析，得到路徑規劃線路；接收所述目標計算設備發送的路徑規劃線路；根據所述路徑規劃線路控制所述自移動機器人的驅動機構移動。

又一方面，本申請實施例提供一種自移動機器人的路徑規劃方法，所述方法包括：目標計算設備的客戶端獲得與所述目標計算機設備綁定的自移動機器人發送的傳感器數據，所述傳感器數據為所述自移動機器人上傳感器模組采集的用于室內路徑規劃的數據；對所述傳感器數據進行分析，得到路徑規劃線路；將所述路徑規劃線路發送給所述自移動機器人；所述自移動機器人用于根據所述路徑規劃線路控制所述自移動機器人的驅動機構移動。

再一方面，本申請實施例提供一種自移動機器人，所述自移動機器人包括：傳感器模組，用于采集進行室內路徑規劃的傳感器數據；第一通信模組，用于向目標計算設備的第二通信模組發送所述傳感器數據；或者用于接收所述第二通信模組發送的路徑規劃線路；處理器，用于響應所述啟動指令，通過自身的傳感器模組采集用于室內路徑規劃的傳感器數據；基于所述第一通信模組將所述傳感器數據發送給綁定的目標計算設備，通過所述目標計算設備上安裝的客戶端對所述傳感器數據進行分析，得到路徑規劃線路；基于所述第一通信模組接收所述目標計算設備發送的路徑規劃線路；根據所述路徑規劃線路控制所述自移動機器人的驅動機構移動；驅動機構，用于進行移動。

再一方面，本申請實施例提供一種自移動機器人的路徑規劃裝置，所述裝置包括：第一獲得模塊，用于響應獲得的啟動指令，通過自身的傳感器模組采集用于室內路徑規劃的傳感器數據；第一分析模塊，用于將所述傳感器數據發送給綁定的目標計算設備，通過所述目標計算設備上安裝的客戶端對所述傳感器數據進行分析，得到路徑規劃線路；第一接收模塊，用于接收所述目標計算設備發送的路徑規劃線路；第一控制模塊，用于根據所述路徑規劃線路控制所述自移動機器人的驅動機構移動。

再一方面，本申請實施例提供一種自移動機器人的路徑規劃裝置，所述裝置包括：第二獲得模塊，用于獲得與所述目標計算機設備綁定的自移動機器人發送的傳感器數據，所述傳感器數據為所述自移動機器人上傳感器模組采集的用于室內路徑規劃的數據；第二分析模塊，用于對所述傳感器數據進行分析，得到路徑規劃線路；第二控制模塊，用于將所述路徑規劃線路發送給所述自移動機器人；所述自移動機器人用于根據所述路徑規劃線路控制所述自移動機器人的驅動機構移動。