[發(fā)明專利]自移動機器人及其路徑規(guī)劃方法、裝置、設備和存儲介質

在審

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• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112666942A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設計）人: 李海軍;陳遠;艾博文;楊敬忠;邢世清
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 張李靜;張穎玲

1.一種自移動機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

所述自移動機器人響應獲得的啟動指令，通過自身的傳感器模組采集用于室內路徑規(guī)劃的傳感器數(shù)據(jù)；

將所述傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送給綁定的目標計算設備，通過所述目標計算設備上安裝的客戶端對所述傳感器數(shù)據(jù)進行分析，得到路徑規(guī)劃線路；

接收所述目標計算設備發(fā)送的路徑規(guī)劃線路；

根據(jù)所述路徑規(guī)劃線路控制所述自移動機器人的驅動機構移動。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

響應所述啟動指令，檢測與自移動機器人綁定的至少一個計算設備之間的通信鏈路是否正常；

從通信鏈路正常的至少一個計算設備中確定目標計算設備；

將所述傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送給所述目標計算設備。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在檢測所述綁定的至少一個計算設備之間的通信鏈路均異常的情況下，輸出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述計算設備處于異常狀態(tài)。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取處于同一網(wǎng)絡的至少一個計算設備；所述至少一個計算設備的計算能力滿足預設條件；

與至少一個計算設備建立通信鏈接；

與至少一個計算設備通過所述通信鏈接建立綁定關系。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取自身的運行狀態(tài)信息；

將所述自身的運行狀態(tài)信息發(fā)送給所述目標計算設備，以供用戶查看或存儲在所述目標計算設備上或通過所述目標計算設備存儲在云端服務器上。

6.一種自移動機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

目標計算設備的客戶端獲得與所述目標計算機設備綁定的自移動機器人發(fā)送的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)為所述自移動機器人上傳感器模組采集的用于室內路徑規(guī)劃的數(shù)據(jù)；

對所述傳感器數(shù)據(jù)進行分析，得到路徑規(guī)劃線路；

將所述路徑規(guī)劃線路發(fā)送給所述自移動機器人；所述自移動機器人用于根據(jù)所述路徑規(guī)劃線路控制所述自移動機器人的驅動機構移動。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述客戶端獲得用戶的觸發(fā)指令；

將所述觸發(fā)指令發(fā)送給所述自移動機器人，以控制所述自移動機器人；

所述觸發(fā)指令包括以下之一：啟動指令、暫停指令、停止指令、回充電指令。

8.根據(jù)權利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述客戶端接收云服務器發(fā)送的版本更新請求；

響應所述版本更新請求，更新所述客戶端的版本。

9.一種自移動機器人，其特征在于，所述自移動機器人包括：

傳感器模組，用于采集進行室內路徑規(guī)劃的傳感器數(shù)據(jù)；

第一通信模組，用于向目標計算設備的第二通信模組發(fā)送所述傳感器數(shù)據(jù)；或者用于接收所述第二通信模組發(fā)送的路徑規(guī)劃線路；

處理器，用于響應所述啟動指令，通過自身的傳感器模組采集用于室內路徑規(guī)劃的傳感器數(shù)據(jù)；基于所述第一通信模組將所述傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送給綁定的目標計算設備，通過所述目標計算設備上安裝的客戶端對所述傳感器數(shù)據(jù)進行分析，得到路徑規(guī)劃線路；基于所述第一通信模組接收所述目標計算設備發(fā)送的路徑規(guī)劃線路；根據(jù)所述路徑規(guī)劃線路控制所述自移動機器人的驅動機構移動；

驅動機構，用于進行移動。

10.根據(jù)權利要求9所述的自移動機器人，其特征在于，所述自移動機器人為以下之一：清潔機器人、服務機器人；

所述目標計算設備與所述自移動機器人處于同一網(wǎng)絡，且所述目標計算設備的計算能力滿足預設條件；

所述目標計算設備為以下之一：手機、筆記本電腦、臺式計算機、電視、平板電腦。