[發(fā)明專利]一種無(wú)人機(jī)圖像拼接方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011480680.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開（公告）號(hào): CN112907440A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡淼;趙意成;李華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川長(zhǎng)虹電器股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/40
• 分類號(hào): G06T3/40;G06T11/60
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開了一種無(wú)人機(jī)圖像拼接方法方法，包括以下步驟：a、對(duì)無(wú)人機(jī)兩路拼接相機(jī)拍攝的圖片采用圖像標(biāo)定法進(jìn)行拼接，形成拼接圖片；b、當(dāng)物體進(jìn)入無(wú)人機(jī)兩路拼接相機(jī)視野范圍內(nèi)，識(shí)別出該物體，將物體提取出來(lái)，保存于單獨(dú)的圖層；c、通過(guò)單目相機(jī)對(duì)物體進(jìn)行跟蹤；d、當(dāng)物體在融合區(qū)進(jìn)行穿插的時(shí)候，將物體從拼接圖片中去掉,然后將已保存的物體圖層貼在拼接圖片上；e、通過(guò)單目相機(jī)中物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，改變圖層中物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。本發(fā)明可以解決無(wú)人機(jī)圖像拼接時(shí)會(huì)出現(xiàn)重影、模糊和重疊的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及涉及圖像處理及計(jì)算機(jī)圖形學(xué)領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人機(jī)圖像拼接方法。

背景技術(shù)

常見的拼接圖像，主要有兩種方法：特征點(diǎn)匹配法和圖像標(biāo)定法。特征點(diǎn)匹配法包含SURF、SIFT和ORB等經(jīng)典算法。通過(guò)對(duì)拼接附近兩張圖像中的邊界特征信息提取并比對(duì)，在擬合時(shí)選擇基于這些相近特征信息的像素點(diǎn)作為擬合曲線的中值去融合多幅圖像。該方法拼接畫面質(zhì)量高，但嚴(yán)重依賴特征值的矩陣數(shù)量和準(zhǔn)確度，且計(jì)算復(fù)雜度高，適用于靜態(tài)圖片拼接，無(wú)法應(yīng)用在實(shí)時(shí)多路視頻中。

目前在主流無(wú)人機(jī)的多路視頻拼接中一般選擇圖像標(biāo)定法。圖像標(biāo)定法對(duì)一系列圖像采集設(shè)備做預(yù)先排列排序的標(biāo)定和固化，通過(guò)棋盤格等預(yù)參考方法獲取已知多路實(shí)時(shí)視頻流中邊界的偏差標(biāo)定后直接快速融合多幅圖像的接縫處。拼接用標(biāo)定的方式，速度快且穩(wěn)定在一定視距范圍內(nèi)效果較好，但由于較近或較遠(yuǎn)的物體就無(wú)法準(zhǔn)確的標(biāo)定，因此會(huì)出現(xiàn)重影、模糊和重疊的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提出一種無(wú)人機(jī)圖像拼接方法，用以解決無(wú)人機(jī)圖像拼接時(shí)會(huì)出現(xiàn)重影、模糊和重疊的技術(shù)問(wèn)題。

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種無(wú)人機(jī)圖像拼接方法方法，包括以下步驟：

a、對(duì)無(wú)人機(jī)兩路拼接相機(jī)拍攝的圖片采用圖像標(biāo)定法進(jìn)行拼接，形成拼接圖片；

b、當(dāng)物體進(jìn)入無(wú)人機(jī)兩路拼接相機(jī)視野范圍內(nèi)，識(shí)別出該物體，將物體提取出來(lái)，保存于單獨(dú)的圖層；

c、通過(guò)單目相機(jī)對(duì)物體進(jìn)行跟蹤；

d、當(dāng)物體在融合區(qū)進(jìn)行穿插的時(shí)候，將物體從拼接圖片中去掉,然后將已保存的物體圖層貼在拼接圖片上；

e、通過(guò)單目相機(jī)中物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，改變圖層中物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。

本發(fā)明的有益效果如下：本發(fā)明在圖像標(biāo)定法的基礎(chǔ)上，通過(guò)基于圖層的方法完成圖像拼接。由于無(wú)人機(jī)在空中巡航的時(shí)候，距離較遠(yuǎn)的背景是天空或遠(yuǎn)處地面，整個(gè)背景比較簡(jiǎn)單，可以達(dá)到較好的拼接效果。而對(duì)于近處的物體，在物體進(jìn)入融合區(qū)前就將其剝離出來(lái)，放入一個(gè)圖層里面。在該物體進(jìn)入融合區(qū)后，即使可能會(huì)出現(xiàn)重影、模糊和重疊的情況，但通過(guò)抹掉該物體，直接將圖層的物體放進(jìn)去，這樣就避免了重影、模糊和重疊的情況。由于只是采取軟件算法的改進(jìn)，因此不會(huì)增加硬件成本。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示例性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的流程圖。

具體實(shí)施方式

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示例性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。

如圖1 ，本發(fā)明實(shí)施例的流程如下：

a、對(duì)無(wú)人機(jī)兩路拼接相機(jī)拍攝的圖片采用圖像標(biāo)定法進(jìn)行拼接，形成拼接圖片；

b、當(dāng)物體進(jìn)入無(wú)人機(jī)兩路拼接相機(jī)視野范圍內(nèi)，識(shí)別出該物體，將物體提取出來(lái)，保存于單獨(dú)的圖層；

c、通過(guò)單目相機(jī)對(duì)物體進(jìn)行跟蹤；

d、當(dāng)物體在融合區(qū)進(jìn)行穿插的時(shí)候，將物體從拼接圖片中去掉,然后將已保存的物體圖層貼在拼接圖片上；