[發明專利]一種無人機圖像拼接方法

在審

• 申請號: 202011480680.3
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112907440A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 胡淼;趙意成;李華
• 申請（專利權）人: 四川長虹電器股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T11/60
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機圖像拼接方法方法，其特征在于包括以下步驟：

a、對無人機兩路拼接相機拍攝的圖片采用圖像標定法進行拼接，形成拼接圖片；

b、當物體進入無人機兩路拼接相機視野范圍內，識別出該物體，將物體提取出來，保存于單獨的圖層；

c、通過單目相機對物體進行跟蹤；

d、當物體在融合區進行穿插的時候，將物體從拼接圖片中去掉,然后將已保存的物體圖層貼在拼接圖片上；

e、通過單目相機中物體的運動軌跡，改變圖層中物體的運動軌跡。

2.根據權利要求1所述的一種無人機圖像拼接方法，其特征在于所述跟蹤采用ECO算法。

3.根據權利要求1所述的一種無人機圖像拼接方法，其特征在于當物體在融合區進行穿

插的時候，對拼接圖片的物體提取采用最近鄰KNN算法。

4.根據權利要求3所述的一種無人機圖像拼接方法，其特征在于當物體進入兩路拼接相機的視野范圍內，用基于高斯混合模型GMM實現物體的提取。

5.根據權利要求1所述的一種無人機圖像拼接方法，其特征在于通過將物體區域設置為黑色實現物體從拼接圖片中去掉，然后將已保存的物體圖層貼在拼接圖片的黑色區域。

6.根據權利要求5所述的一種無人機圖像拼接方法，其特征在于還需計算黑色區域的像素點數和物體的質心所在位置，然后根據黑色區域的像素點和圖層圖片的像素點大小比值對圖層進行縮放，并通過傅立葉變換求得物體旋轉角度對圖層進行相應的旋轉，最后將圖層圖片的質心和黑色區域的質心放在一起。

7.根據權利要求6所述的一種無人機圖像拼接方法，其特征在于如果還存在沒有被填充的黑色區域，通過雙線性插值的方式將其填滿。

8.根據權利要求1所述的一種無人機圖像拼接方法，其特征在于所述拼接包括立體校正和立體匹配的步驟。

9.根據權利要求1所述的一種無人機圖像拼接方法，其特征在于可以包括多個雙路拼接相機組合，可以拍攝多個物體，每個物體保存于各自單獨的圖層；所有的圖層按照進入視野的先后順序保存為一個隊列，每個圖層做為隊列中的一個元素，視野中新增了物體后，就在隊列末尾新增一個元素；如果該物體離開視野范圍之后，就將該元素從隊列中刪除，并刪除該物體圖層。

10.根據權利要求1所述的一種無人機圖像拼接方法，其特征在于有兩個物體，包括第一物體和第二物體，對于這兩個物體發生重疊時，按以下方式處理：

如果兩個物體都在非融合區，則不做任何處理；

如果兩個物體都在融合區，首先通過雙目測距判斷出兩個物體的距離遠近，然后分別進行物體提取和圖層保存，最后在圖層貼于拼接圖片的時候，先貼距離近的物體圖層，再貼距離遠的物體圖層；

如果第一物體在融合區，第二物體在非融合區，分別計算出兩個物體的輪廓信息，通過該輪廓信息判斷哪個物體是完整顯示，完整顯示的就離相機更近；如果第一物體更近，則進行第一物體提取和圖層保存，第二物體不做任何處理；如果第二物體更近，則分別進行物體提取和圖層保存，然后在圖層貼于拼接圖片的時候，先貼第一物體圖層，再貼第二物體圖層。

11.根據權利要求10所述的一種無人機圖像拼接方法，其特征在于通過皮爾遜相關系數，將兩個物體的所述輪廓信息和圖層中的輪廓信息進行比較，來判斷哪個物體是完整顯示。