[發(fā)明專利]一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011480679.0
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112508970B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張凱;于春磊;陳義飛;趙亞麗
• 申請（專利權(quán)）人: 北京超星未來科技有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/136;G06T7/187
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發(fā)明實(shí)施例公開一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法及裝置，該方法包括：對待分割點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)域劃分，得到多個(gè)點(diǎn)云子區(qū)域；針對每一點(diǎn)云子區(qū)域，基于該點(diǎn)云子區(qū)域的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)；在點(diǎn)云子區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)量滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，基于待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)及預(yù)設(shè)平面擬合方式，擬合出該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面；利用該點(diǎn)云子區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面及預(yù)設(shè)分割閾值確定方式，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值；基于該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面及分割閾值，對該點(diǎn)云子區(qū)域的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，以確定待分割點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征前景和背景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對點(diǎn)云數(shù)據(jù)的前景和背景的準(zhǔn)確分割。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法及裝置。

背景技術(shù)

在無人駕駛環(huán)境感知場景中，由于激光雷達(dá)掃描精度與可靠性高，對目標(biāo)物體的細(xì)節(jié)捕捉能力較強(qiáng)而被廣泛應(yīng)用。其中，對激光雷達(dá)采集得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征前景和背景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割的好壞，是實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測與跟蹤的重要基礎(chǔ)。

相關(guān)技術(shù)中，對激光雷達(dá)采集得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征前景和背景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割，即對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行前景和背景分割的過程，一般為：基于單平面擬合的形式，對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行前景和背景的分割，該方案一般假設(shè)地面是一個(gè)“完美”的平面，通過反復(fù)的迭代擬合出地面點(diǎn)云所在平面，進(jìn)而基于所擬合的地面點(diǎn)云所在平面以及預(yù)設(shè)設(shè)置的分割閾值，對點(diǎn)云數(shù)據(jù)的前景和背景進(jìn)行分割。

上述過程中，分割閾值為預(yù)先設(shè)置的確定值，在分割過程中易出現(xiàn)過分割或欠分割問題，影響分割結(jié)果的精度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法及裝置，以實(shí)現(xiàn)對點(diǎn)云數(shù)據(jù)的前景和背景的準(zhǔn)確分割。具體的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法，所述方法包括：

對所獲得的待分割點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)域劃分，得到多個(gè)點(diǎn)云子區(qū)域；

針對每一點(diǎn)云子區(qū)域，基于該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

在點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)量滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，基于該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)平面擬合方式，擬合出該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面；

利用該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面以及預(yù)設(shè)分割閾值確定方式，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值；

基于該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面以及該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值，對該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，以確定所述待分割點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征前景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及表征背景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

可選的，所述基于該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)平面擬合方式，擬合出該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面的步驟，包括：

基于該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)的坐標(biāo)值以及預(yù)設(shè)平面方程，擬合出該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面。

可選的，所述利用該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面以及預(yù)設(shè)分割閾值確定方式，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值的步驟，包括：

判斷該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面的法向量對應(yīng)的方向是否為徑向方向；

若判斷該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面的法向量對應(yīng)的方向?yàn)閺较蚍较?，利用該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面以及預(yù)設(shè)分割閾值確定方式，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值。

可選的，所述利用該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面以及預(yù)設(shè)分割閾值確定方式，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值的步驟，包括：