[發(fā)明專(zhuān)利]一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011480679.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112508970B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張凱;于春磊;陳義飛;趙亞麗
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京超星未來(lái)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/11
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/11;G06T7/136;G06T7/187
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法，其特征在于，所述方法包括：

對(duì)所獲得的待分割點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)域劃分，得到多個(gè)點(diǎn)云子區(qū)域；

針對(duì)每一點(diǎn)云子區(qū)域，基于該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

在點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)量滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，基于該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)平面擬合方式，擬合出該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面；

利用該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面以及預(yù)設(shè)分割閾值確定方式，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值；

基于該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面以及該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值，對(duì)該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，以確定所述待分割點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征前景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及表征背景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

所述利用該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面以及預(yù)設(shè)分割閾值確定方式，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值的步驟，包括：

針對(duì)該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的每一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，基于該點(diǎn)云數(shù)據(jù)的坐標(biāo)值，確定該點(diǎn)云數(shù)據(jù)到該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面的正交投影距離，作為該點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的正交投影距離；

基于該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)量、該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的每一點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的正交投影距離以及預(yù)設(shè)線性關(guān)系，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值；

所述預(yù)設(shè)線性關(guān)系通過(guò)如下公式表示：f＝kc+b；

其中，f表示點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值，c表示地面波動(dòng)程度，k表示預(yù)設(shè)的波動(dòng)程度影響系數(shù)，b表示最小閾值，并由點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)到點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面的正交投影距離的均值確定；

所述地面波動(dòng)程度通過(guò)如下公式表示：

其中，dist_i表示點(diǎn)云子區(qū)域所包括的第i個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)到點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面的正交投影距離，n為點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)平面擬合方式，擬合出該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面的步驟，包括：

基于該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)的坐標(biāo)值以及預(yù)設(shè)平面方程，擬合出該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面以及預(yù)設(shè)分割閾值確定方式，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值的步驟，包括：

判斷該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面的法向量對(duì)應(yīng)的方向是否為徑向方向；

若判斷該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面的法向量對(duì)應(yīng)的方向?yàn)閺较蚍较颍迷擖c(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面以及預(yù)設(shè)分割閾值確定方式，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的分割閾值。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在點(diǎn)云子區(qū)域所包括的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)量不滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，或者，在該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用平面的法向量對(duì)應(yīng)的方向不為徑向方向的情況下，基于該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的待利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高度，確定該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的高度分割閾值；

針對(duì)該點(diǎn)云子區(qū)域所包括的每一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，判斷該點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高度是否高于該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的高度分割閾值；

若點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高度高于該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的高度分割閾值，確定該點(diǎn)云數(shù)據(jù)為前景點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

若點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高度不高于該點(diǎn)云子區(qū)域?qū)?yīng)的高度分割閾值，確定該點(diǎn)云數(shù)據(jù)為背景點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以確定所述待分割點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征前景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及表征背景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。