[發明專利]車道線識別方法及裝置、存儲介質、電子設備

在審

• 申請號: 202011478436.3
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112418187A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 呂軒軒;孟輝磊;孫凱信;苑鑫鑫
• 申請（專利權）人: 濰柴動力股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/44
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李慧引

本申請公開了一種車道線識別方法及裝置、存儲介質、電子設備，所述方法包括：獲取道路圖像，并對道路圖像中的所有像素的灰度值進行均值計算；從多個預設的光照強度類型中，匹配出與道路圖像的灰度均值對應的目標光照強度類型；確定出與目標光照強度類型對應的多個灰度值區間以及每個灰度值區間對應的線性變換函數；針對每個像素，利用像素的灰度值所處的灰度值區間對應的線性變換函數，對像素的灰度值進行線性變換；利用水平索貝爾算子和垂直索貝爾算子，分別對線性變換后的每個像素的灰度值進行梯度計算，得到每個像素對應的梯度；將梯度大于預設閾值的像素，確定為道路圖像中的車道線的邊緣點，實現在各個光照條件下，對車道線的準確識別。

技術領域

本申請涉及道路圖像識別技術領域，特別涉及一種車道線識別方法及裝置、存儲介質、電子設備。

背景技術

基于視覺的結構化道路車道線識別是輔助駕駛的核心內容之一，所以車道線識別的準確性，影響著輔助駕駛的準確性，因此也是保證駕駛安全的關鍵之一。

現有的車道識別方式，通過獲取道路圖像，然后直接根據道路圖像中路邊和車道線在某個特征上的區別，如顏色、灰度等，來檢測道路圖像中的車道線。

但是，現有的這種方式并不能根據光照的變換，做出適應性的變化。因此，在光照強度較弱，或者復雜光照條件下，由于車道標識線和路面的對比度降低，將無法準確地識別出道路圖像中的車道線。

發明內容

基于上述現有技術的不足，本申請提供了一種車道線識別方法及裝置、存儲介質、電子設備，以解決現有方式無法保證在不同光照條件下，準確地識別出車道線的問題。

為了實現上述目的，本申請提供了以下技術方案：

本申請第一方面提供了一種車道線識別方法，包括：

獲取道路圖像，并對所述道路圖像中的所有像素的灰度值進行均值計算，得到所述道路圖像的灰度均值；

從多個預設的光照強度類型中，匹配出與所述道路圖像的灰度均值對應的目標光照強度類型；

確定出與所述目標光照強度類型對應的多個灰度值區間以及每個所述灰度值區間對應的線性變換函數；其中，所述灰度值區間為預先通過多次調整，使在進行線性變換后，車道線與路面具有最大對比度時得到；

針對每個所述像素，利用所述像素的灰度值所處的所述灰度值區間對應的線性變換函數，對所述像素的灰度值進行線性變換；

利用水平索貝爾算子和垂直索貝爾算子，分別對線性變換后的每個所述像素的灰度值進行梯度計算，得到每個所述像素對應的梯度；

將梯度大于預設閾值的所述像素，確定為所述道路圖像中的車道線的邊緣點。

可選地，在上述的方法中，所述對所述道路圖像中的所有像素的灰度值進行均值計算，得到所述道路圖像的灰度均值，包括：

計算每一個灰度值對應的所述像素的數量與所述道路圖像的像素總量的比值，得到每一個灰度值對應的概率值；

計算每個所述灰度值與其對應的概率值的乘積，得到每個所述灰度值對應的加權平均值；

計算所有所述灰度值對應的加權平均值的總和，得到所述道路圖像的灰度均值。

可選地，在上述的方法中，所述確定出與所述目標光照強度類型對應的多個灰度值區間以及每個所述灰度值區間對應的線性變換函數，包括：

確定出所述目標光照強度類型對應的第一控制點的坐標與第二控制點的坐標；其中，所述第一控制點的坐標包括第一原始灰度值和第一變換灰度值；所述第二控制點的坐標包括第二原始灰度值和第二變換灰度值；所述第一原始灰度值小于所述第二原始灰度值，所述第一變換灰度值小于所述第二變換灰度值；