[發明專利]車道線識別方法及裝置、存儲介質、電子設備

在審

• 申請號: 202011478436.3
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112418187A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 呂軒軒;孟輝磊;孫凱信;苑鑫鑫
• 申請（專利權）人: 濰柴動力股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/44
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李慧引

1.一種車道線識別方法，其特征在于，包括：

獲取道路圖像，并對所述道路圖像中的所有像素的灰度值進行均值計算，得到所述道路圖像的灰度均值；

從多個預設的光照強度類型中，匹配出與所述道路圖像的灰度均值對應的目標光照強度類型；

確定出與所述目標光照強度類型對應的多個灰度值區間以及每個所述灰度值區間對應的線性變換函數；其中，所述灰度值區間為預先通過多次調整，使在進行線性變換后，車道線與路面具有最大對比度時得到；

針對每個所述像素，利用所述像素的灰度值所處的所述灰度值區間對應的線性變換函數，對所述像素的灰度值進行線性變換；

利用水平索貝爾算子和垂直索貝爾算子，分別對線性變換后的每個所述像素的灰度值進行梯度計算，得到每個所述像素對應的梯度；

將梯度大于預設閾值的所述像素，確定為所述道路圖像中的車道線的邊緣點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述道路圖像中的所有像素的灰度值進行均值計算，得到所述道路圖像的灰度均值，包括：

計算每一個灰度值對應的所述像素的數量與所述道路圖像的像素總量的比值，得到每一個灰度值對應的概率值；

計算每個所述灰度值與其對應的概率值的乘積，得到每個所述灰度值對應的加權平均值；

計算所有所述灰度值對應的加權平均值的總和，得到所述道路圖像的灰度均值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定出與所述目標光照強度類型對應的多個灰度值區間以及每個所述灰度值區間對應的線性變換函數，包括：

確定出所述目標光照強度類型對應的第一控制點的坐標與第二控制點的坐標；其中，所述第一控制點的坐標包括第一原始灰度值和第一變換灰度值；所述第二控制點的坐標包括第二原始灰度值和第二變換灰度值；所述第一原始灰度值小于所述第二原始灰度值，所述第一變換灰度值小于所述第二變換灰度值；

根據所述第一原始灰度值和所述第二原始灰度值，確定所述目標光照強度類型對應的三個灰度值區間；其中，所述灰度值區間包括第一灰度值區間、第二灰度值區間以及第三灰度值區間；所述第一灰度值區間為大于或等于0，且小于所述第一原始灰度值；所述第二灰度值區間為大于或等于所述第一原始灰度值，且小于所述第二原始灰度值；所述第三灰度值區間為大于或等于所述第二原始灰度值，且小于或等于255；

根據所述第一控制點的坐標以及所述第二控制點的坐標，分別確定所述第一灰度值區間、所述第二灰度值區間、以及所述第三灰度值區間對應的線性變換函數；其中，所述第一灰度值區間對應的線性變換函數為原點與所述第一控制點所在的線段對應的線性方程；所述第二灰度值區間對應的線性變換函數為所述第一控制點和所述第二控制點所在的線段對應的線性方程；所述第三灰度值區間對應的線性變換函數為所述第二控制點和最大值點所在的線段對應的線性方程；所述最大值點的坐標值均為255。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述針對每個所述像素，利用所述像素的灰度值所處的所述灰度值區間對應的線性變換函數，對所述像素的灰度值進行線性變換，包括：

若所述像素的灰度值處于所述第一灰度值區間內，則所述像素的灰度值將乘以第一變換斜率，得到線性變換后的所述像素的灰度值；其中，所述第一變換斜率為所述第一變換灰度值與所述第一原始灰度值的比值；

若所述像素的灰度值處于所述第二灰度值區間內，則將所述像素的灰度值與所述第一原始灰度值的差值乘以第二變換斜率，并將得到的乘積加上所述第一變換灰度值，得到線性變換后的所述像素的灰度值；其中，所述第二變換斜率為所述第二變換灰度值減去所述第一變換灰度值的差值，與所述第二原始灰度值減去所述第一原始灰度值的差值的比值；

若所述像素的灰度值處于所述第三灰度值區間內，則將所述像素的灰度值與所述第二原始灰度值的差值乘以第三變換斜率，并將得到的乘積加上所述第二變換灰度值，得到線性變換后的所述像素的灰度值；其中，所述第三變換斜率為255減去所述第二變換灰度值的差值，與255減去所述第二原始灰度值的差值的比值。