[發明專利]一種可行駛區域檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202011478180.6
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112418186A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 倪光一;錢少華;韓志華;張旭;杜一光
• 申請（專利權）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/72;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

本發明提供了一種可行駛區域檢測方法及裝置，其中，該可行駛區域檢測方法包括：利用單目攝像頭獲取道路交通圖像，依據獲取的道路交通圖像，構建包含色彩通道的初始張量；針對每一道路交通圖像，獲取該道路交通圖像中每一像素點的坐標信息，將該像素點的坐標信息添加至該像素點對應的色彩通道中，得到該道路交通圖像對應的待處理張量；將所述待處理張量輸入預先訓練好的包含注意力模塊的神經網絡，得到表征可行駛區域和不可行駛區域的特征張量；依據所述特征張量中表征可行駛區域的像素點，構建可行駛區域的輪廓，控制車輛在所述可行駛區域的輪廓內行駛。可以提高可行駛區域的檢測精度。

技術領域

本發明涉及道路交通技術領域，具體而言，涉及一種可行駛區域檢測方法及裝置。

背景技術

可行駛區域檢測技術是輔助駕駛系統和自動駕駛系統中的一項關鍵技術，用于檢測車輛行駛環境中的某區域是屬于可行駛區域還是不可行駛區域，為輔助駕駛和自動駕駛提供行駛路線的技術支持。其中，不可行駛區域主要包括道路上的靜態障礙物，例如，錐桶、護欄等所在的區域，以及動態障礙物，例如，車輛、行人等所在的區域、道路兩側的路沿、道路中間的施工區域等。

目前，可行駛區域檢測技術一般采用基于雙目攝像頭視差圖像的可行駛區域檢測方法，但該可行駛區域檢測方法，需要使用雙目相機拍攝左右兩幅圖像，基于左右拍攝的兩幅圖像得到視差圖像，從而基于視差圖像進行可行區域檢測，由于是基于左右拍攝的兩幅圖像得到視差圖像，對雙目相機的定標精度要求高，使得用于可行駛區域檢測的設備成本高，檢測過程較繁瑣，車輛行駛過程中的顛簸、抖動，都會影響到檢測精度，導致可行駛區域檢測精度不高，影響車輛行駛，例如，將原本的可行駛區域檢測為不可行駛區域，使車輛無法行駛，造成交通擁堵。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供可行駛區域檢測方法及裝置，以提高可行駛區域的檢測精度。

第一方面，本發明實施例提供了可行駛區域檢測方法，包括：

利用單目攝像頭獲取道路交通圖像，依據獲取的道路交通圖像，構建包含色彩通道的初始張量；

針對每一道路交通圖像，獲取該道路交通圖像中每一像素點的坐標信息，將該像素點的坐標信息添加至該像素點對應的色彩通道中，得到該道路交通圖像對應的待處理張量；

將所述待處理張量輸入預先訓練好的包含注意力模塊的神經網絡，得到表征可行駛區域和不可行駛區域的特征張量；

依據所述特征張量中表征可行駛區域的像素點，構建可行駛區域的輪廓，控制車輛在所述可行駛區域的輪廓內行駛。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述神經網絡為語義分割網絡，將所述待處理張量輸入預先訓練好的包含注意力模塊的神經網絡，得到表征可行駛區域和不可行駛區域的特征張量，包括：

將所述待處理張量輸入語義分割網絡中的第一分支層中的第一子層，得到第一張量；

將第一張量分別輸入第一分支層中的第二子層以及第二分支層中的第一子分支層，得到第二張量以及第三張量，所述第二子層依次包括：第三卷積層、第三批量歸一化層、第三激活函數層、第一基礎模塊以及第二基礎模塊，所述第一子分支層依次包括：第四卷積層、第四批量歸一化層、第四激活函數層、第三基礎模塊以及第四基礎模塊；

將第二張量和第三張量輸入第一特征融合層，得到第四張量以及第五張量；

將第四張量輸入第一分支層中的第五基礎模塊，第五基礎模塊的輸出輸入第六基礎模塊，得到第六張量，將第五張量輸入第二分支層中的第七基礎模塊，第七基礎模塊的輸出輸入第八基礎模塊，得到第七張量，將第五張量輸入第三分支層中的第一分支子層，得到第八張量，所述第一分支子層依次包括：第五卷積層、第五批量歸一化層、第五激活函數層、第九基礎模塊以及第十基礎模塊；