[發(fā)明專利]一種可行駛區(qū)域檢測方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011478180.6 | 申請日： | 2020-12-15 |
| 公開（公告）號： | CN112418186A | 公開（公告）日： | 2021-02-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 倪光一;錢少華;韓志華;張旭;杜一光 | 申請（專利權(quán)）人： | 蘇州摯途科技有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/62;G06K9/72;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 榮穎佳 |
| 地址： | 215100 江蘇省蘇州市相城區(qū)高鐵新城南*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 行駛 區(qū)域 檢測 方法 裝置 | ||
1.一種可行駛區(qū)域檢測方法，其特征在于，包括：
利用單目攝像頭獲取道路交通圖像，依據(jù)獲取的道路交通圖像，構(gòu)建包含色彩通道的初始張量；
針對每一道路交通圖像，獲取該道路交通圖像中每一像素點的坐標(biāo)信息，將該像素點的坐標(biāo)信息添加至該像素點對應(yīng)的色彩通道中，得到該道路交通圖像對應(yīng)的待處理張量；
將所述待處理張量輸入預(yù)先訓(xùn)練好的包含注意力模塊的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到表征可行駛區(qū)域和不可行駛區(qū)域的特征張量；
依據(jù)所述特征張量中表征可行駛區(qū)域的像素點，構(gòu)建可行駛區(qū)域的輪廓，控制車輛在所述可行駛區(qū)域的輪廓內(nèi)行駛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為語義分割網(wǎng)絡(luò)，將所述待處理張量輸入預(yù)先訓(xùn)練好的包含注意力模塊的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到表征可行駛區(qū)域和不可行駛區(qū)域的特征張量，包括：
將所述待處理張量輸入語義分割網(wǎng)絡(luò)中的第一分支層中的第一子層，得到第一張量；
將第一張量分別輸入第一分支層中的第二子層以及第二分支層中的第一子分支層，得到第二張量以及第三張量，所述第二子層依次包括：第三卷積層、第三批量歸一化層、第三激活函數(shù)層、第一基礎(chǔ)模塊以及第二基礎(chǔ)模塊，所述第一子分支層依次包括：第四卷積層、第四批量歸一化層、第四激活函數(shù)層、第三基礎(chǔ)模塊以及第四基礎(chǔ)模塊；
將第二張量和第三張量輸入第一特征融合層，得到第四張量以及第五張量；
將第四張量輸入第一分支層中的第五基礎(chǔ)模塊，第五基礎(chǔ)模塊的輸出輸入第六基礎(chǔ)模塊，得到第六張量，將第五張量輸入第二分支層中的第七基礎(chǔ)模塊，第七基礎(chǔ)模塊的輸出輸入第八基礎(chǔ)模塊，得到第七張量，將第五張量輸入第三分支層中的第一分支子層，得到第八張量，所述第一分支子層依次包括：第五卷積層、第五批量歸一化層、第五激活函數(shù)層、第九基礎(chǔ)模塊以及第十基礎(chǔ)模塊；
將第六張量、第七張量、第八張量輸入第二特征融合層，分別得到第九張量、第十張量、第十一張量；
將第九張量輸入第一分支層中的第十一基礎(chǔ)模塊，第十一基礎(chǔ)模塊的輸出輸入第十二基礎(chǔ)模塊，得到第十二張量，將第十張量輸入第二分支層中的第十三基礎(chǔ)模塊，第十三基礎(chǔ)模塊的輸出輸入第十四基礎(chǔ)模塊，得到第十三張量，將第十一張量輸入第三分支層中的第十五基礎(chǔ)模塊，第十五基礎(chǔ)模塊的輸出輸入第十六基礎(chǔ)模塊，得到第十四張量，將第十一張量輸入第四分支層，得到第十五張量，所述第四分支層依次包括：第六卷積層、第六批量歸一化層、第六激活函數(shù)層、第十七基礎(chǔ)模塊以及第十八基礎(chǔ)模塊；
將第十二張量、第十三張量、第十四張量、第十五張量輸入第三特征融合層，分別得到第十六張量、第十七張量、第十八張量、第十九張量；
將第三特征融合層輸出的張量輸入至張量拼接層，得到拼接張量；
將拼接張量輸入第七卷積層，第七卷積層的輸出輸入第八卷積層，得到輸出張量；
對輸出張量沿第0個維度進行Argmax運算，得到待處理張量，對待處理張量進行上采樣，得到特征張量。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述待處理張量輸入語義分割網(wǎng)絡(luò)中的第一分支層中的第一子層，得到第一張量，包括：
將所述待處理張量輸入第一卷積層進行卷積處理；
第一卷積層的輸出輸入至第一批量歸一化層進行批量歸一化處理；
第一批量歸一化層的輸出輸入至第一激活函數(shù)層；
第一激活函數(shù)層的輸出輸入至第二卷積層進行卷積處理；
第二卷積層的輸出輸入至第二批量歸一化層進行批量歸一化處理；
第二批量歸一化層的輸出輸入至第二激活函數(shù)層；
第二激活函數(shù)層的輸出輸入至頸部模塊，頸部模塊輸出第一張量。
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