[發(fā)明專利]車輛的駐車方法、裝置及系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112549990B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設計）人: 肖毅;于江濤
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60W30/18
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李靜茹

本發(fā)明公開了一種車輛的駐車方法、裝置及系統(tǒng)。其中，該方法包括：響應于車輛輸出的駐車信號，獲取電機的第一轉速，其中，電機用于為車輛提供動力；基于第一轉速和第一控制模式，控制電機的轉速降低至第二轉速，其中，第二轉速小于第一轉速；在電機的轉速達到第二轉速的情況下，利用第二控制模式控制電機的線圈產生第一磁場，以使電機停止轉動，其中，第一控制模式與第二控制模式的控制過程電機的三相線之間的連接狀態(tài)不同。本發(fā)明解決了相關技術中電子剎車在坡度較大的路段會出現(xiàn)溜車的技術問題。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛駐車領域，具體而言，涉及一種車輛的駐車方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術

目前，無人駕駛汽車在一般通過采用電子剎車進行駐車，現(xiàn)有的電子剎車在停車之后會出現(xiàn)后溜的情況，現(xiàn)有技術中一般采用機械裝置輔助進行停車，但是使用機械裝置輔助停車的成本較高，且機械裝置會占用車內空間，導致車內不美觀，而僅采用電子剎車在坡度較大的路段會導致車往后溜，從而造成一定的安全隱患。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例提供了一種車輛的駐車方法、裝置及系統(tǒng)，以至少解決相關技術中使用電子剎車駐車之后會出現(xiàn)溜車的技術問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種車輛的駐車方法，包括：響應于車輛輸出的駐車信號，獲取電機的第一轉速，其中，電機用于為車輛提供動力；基于第一轉速和第一控制模式，控制電機的轉速降低至第二轉速；利用第二控制模式控制電機的線圈產生第一磁場，以使電機停止轉動。

可選地，利用第二控制模式控制電機停止轉動，包括：獲取車輛的當前重量和車輛的輪胎半徑；根據(jù)當前重量和車輛的輪胎半徑，確定目標扭矩；基于目標扭矩和預設角度，利用第一控制算法控制電機產生第一磁場，預設角度為預先設置的電機中轉子的角度。

可選地，基于目標扭矩和預設角度，利用第一控制算法控制電機產生第一磁場，包括：基于目標扭矩，確定第一電壓；基于第一電壓和預設角度，利用第一控制算法控制電機產生第一磁場。

可選地，基于第一轉速和第一控制模式，控制電機的轉速降低至第二轉速，包括：判斷第一轉速是否小于預設轉速；在第一轉速小于預設轉速的情況下，基于第一控制模式控制電機的轉速降低至第二轉速；在第一轉速大于或等于預設轉速的情況下，基于第三控制模式控制電機的轉速降低至預設轉速，并基于第一控制模式控制電機的轉速降低至第二轉速。

可選地，基于第一控制模式控制電機的轉速降低至第二轉速，包括：控制電機中三相線的連接狀態(tài)為第一連接狀態(tài)，其中，第一連接狀態(tài)用于表征三相線之間進行短接；基于第一連接狀態(tài)，生成第二磁場；基于第二磁場，控制電機的轉速降低至第二轉速。

可選地，基于第三控制模式控制電機的轉速降低至預設轉速，包括：獲取電機中轉子的當前角度；基于當前角度和預設電壓，利用第三控制算法控制電機產生第三磁場；基于第三磁場，控制電機的轉速降低至預設轉速。

可選地，在基于第一轉速和第一控制模式，控制電機的轉速降低至第二轉速之后，該方法還包括：控制電機中三相線的連接狀態(tài)為第二連接狀態(tài)，其中，第二連接狀態(tài)用于表征三相線之間未進行短接；基于第二連接狀態(tài)，利用第二控制模式控制電機的線圈產生第一磁場。

可選地，該車輛位于斜坡上。

可選地，利用第二控制模式控制電機停止轉動，包括：獲取車輛的當前重量和車輛的輪胎半徑，以及斜坡的坡度；根據(jù)當前重量、斜坡的坡度和輪胎半徑，確定目標扭矩；基于目標扭矩和預設角度，利用第一控制算法控制電機產生第一磁場，預設角度為預先設置的電機中轉子的角度。