[發明專利]串并混聯船舶系靠泊裝置

有效

• 申請號: 202011475799.1
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112627115B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 趙鐵石;金炳岐;李二偉;王唱;丁實興
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: E02B3/24
• 分類號: E02B3/24;B63B21/00
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 王冬杰

本發明涉及一種串并混聯船舶系靠泊裝置，其包括底座、大臂、大臂直線驅動器、小臂直線驅動器、小臂、吸板直線驅動器、中間安裝板、吸盤連接板和緩沖復位組件，底座通過萬向鉸與大臂的第一端連接，大臂直線驅動器分別位于大臂的兩側，大臂的第二端與小臂的第一端轉動連接，小臂直線驅動器的第一端與大臂轉動連接，小臂直線驅動器的第二端與小臂轉動連接，小臂的第二端通過萬向鉸與中間安裝板連接，吸板直線驅動器分別設于小臂的兩側，中間安裝板與吸盤連接板轉動連接。本發明采用兩個并聯機構串聯的結構形式對船舶進行靠系泊，不僅可以替代纜繩對船的系泊，還可以抑制風浪對于船舶的影響，具有結構簡單，控制方便，工作空間大等優點。

技術領域

本發明屬于系船舶靠泊設備技術領域，具體涉及一種串并混聯船舶系靠泊裝置。

背景技術

在風浪較大的港口，船舶受到不穩定的外力較大，船舶前后左右不斷地晃動，碼頭工作人員系泊船只工作量很大，費時費力且不安全，且纜繩常常因磨損而產生安全隱患。同時，船舶靠泊時需要對自身位置進行一定程度的調整，且纜繩系泊時并不能很好的平衡外力對船舶造成的影響，這種船舶的不穩定，降低了裝卸速率。并聯機構具有結構穩定，剛度性能好，運動慣性小，控制方便，運動精度高等優點，串聯結構有著工作空間大的優點。兩者配合設計出的系靠泊機器人具有兩者兼顧的優點，不僅對于船只靠泊位置姿態沒有嚴格要求，且可以很好地抑制外力對船舶造成的一系列運動。

現有系泊機器人裝置大多為串聯裝置，吸板自由度少，機械臂也不能實現各個方向的自由移動，雖然可以在一定程度上抑制波浪對于船只的影響，但工作空間較小，對于船舶停靠時的姿態有一定要求。因此設計一種系靠泊一體化，便捷化的機器人裝置將大大優化船只系靠泊工作，提高工作效率。

發明內容

針對以上情況，本發明克服了現有技術中存在的不足，提供了一種串并混聯船舶系靠泊裝置，采用兩個并聯機構串聯的結構形式對船舶進行靠系泊，不僅可以替代纜繩對船的系泊，還可以抑制風浪對于船舶的影響，有利于船只靠泊更加簡便快捷，具有結構簡單，控制方便，工作空間大等優點。