[發明專利]一種質量驅動的機器人智能制樣執行控制方法

有效

• 申請號: 202011474089.7
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112836847B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 徐玉山;唐仕喜
• 申請（專利權）人: 鎮江市瑞志機器人技術有限公司;鹽城師范學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05B19/418
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 姜海榮

本發明公開了一種質量驅動的機器人智能制樣執行控制方法，包括制樣流程單元質量參數特征向量構建模塊、制樣流程單元每次工作時間計算模塊、機器人控制制樣流程單元時間預估模塊和機器人智能制樣執行控制方法與系統。與現有的機器人制樣執行控制固定節拍方法相比，本發明提出的質量驅動的機器人智能制樣執行控制方法，通過制樣流程單元質量特征向量M(σ_P1,σ_P2,σ_S1,σ_P3,σ_S2,σ_W,Δ,σ_S3,σ_P4)計算制樣流程單元每次工作時間T(k,i)|_M(k)，通過制樣流程單元每次工作時間計算機器人控制制樣流程單元預估時間通過制樣流程單元每次工作時間T(k,i)|_M(k)與計算機器人控制制樣流程單元預估時間實現機器人智能制樣執行動態控制，從而突破了機器人智能制樣流水線的節拍瓶頸，提高了機器人在智能制樣過程中的使用效率。

技術領域

本發明涉及智能制造技術領域，具體為一種質量驅動的機器人智能制樣執行控制方法。

背景技術

煤炭、鐵礦石、燒結礦、球團礦、焦炭、建材、化工等礦物質顆粒的機器人智能制樣設備與系統，廣泛應用于煤炭、冶金、建材、電力、第三方檢驗及科研院所等行業和部門。其機器人智能制樣執行控制的方法直接影響制樣設備與系統的制樣效率與可靠性，以保證準確地計量礦物質的質量。

目前對制樣效率與可靠性的提高，主要集中在對機器人制樣流程各制樣功能單元之間的流轉上，縮分設備機構本身的改進專利CN210154888U、 CN110082171A、CN210154887U發明了一種機器人制樣方法與系統，機器人模塊將樣品在入料模塊、破碎模塊和縮分模塊之間進行流轉，具有結構簡單、自動化程度高、制樣靈活、柔性化配置，提高了制樣效率，提高制樣精度與可靠性。專利CN111781039A發明了一種機器人制樣系統，通過各制樣功能單元來自動完成制樣過程，提高了制樣效率，提升了系統的可靠性。專利CN111781039A發明了一種機器人制樣系統，通過制樣機器人來實現樣品在各制樣功能單元之間的流轉，通過各制樣功能單元來自動完成制樣過程，提高了制樣效率，提升了系統的可靠性。

但是，這些機器人制樣方法與系統并沒有突破機器人智能制樣流水線的節拍瓶頸，機器人本身在流水線流轉過程中的使用效率還有很大提升空間，設計質量驅動的機器人智能制樣執行控制方法，是進一步提高機器人智能制樣效率的急需解決的問題,因此我們對此做出改進，提出一種質量驅動的機器人智能制樣執行控制方法。

發明內容

以機器人為核心，協同制樣成套裝備各機構工位的節拍，機器人制樣流程各制樣功能單元之間流轉：原始礦物質大樣品經過粒度檢測、稱重、讀卡后，由機器人送入一級破碎機，完成粗級破碎；再由機器人將破碎后的樣品送入篩分機構，完成混合與篩分；機器人將混合后的樣品送入縮分機構，進行定質量縮分；縮分完成后的樣品由機器人再次送破碎機構，實現樣品細碎；細碎后的樣品由機器人再次送入縮分機構，完成樣品的比例縮分，得到水分樣、存查樣、分析樣與棄樣(暫存樣)；水分樣由機器人送入檢測機構進行水分檢測；分析樣由機器人送入烘干機構進行烘干；烘干后的樣品再次由機器人送入縮分機構，得到沖洗樣與分析樣；沖洗樣與分析樣先后由機器人送入研磨機構進行研磨，得到最終的分析樣；水分樣、存查樣和分析樣裝瓶、然后由機器人送入存樣柜，完成整個制樣過程后，暫存樣作為棄樣處理。為實現整個機器人制樣流程各制樣功能單元之間流轉的動態協同，進一步提高制樣流程各制樣功能單元之間流轉過程中機器人執行效率，本發明專利提出了一種質量驅動的機器人智能制樣執行控制方法。

一種質量驅動的機器人智能制樣執行控制方法，包括如下步驟：

步驟1：獲取制樣流程單元質量參數特征，構建制樣流程單元質量參數特征向量；

步驟2：計算制樣流程單元每次工作時間；

步驟3：預估機器人控制制樣流程單元時間；