[發(fā)明專利]一種質(zhì)量驅(qū)動的機(jī)器人智能制樣執(zhí)行控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011474089.7
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112836847B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐玉山;唐仕喜
• 申請（專利權(quán)）人: 鎮(zhèn)江市瑞志機(jī)器人技術(shù)有限公司;鹽城師范學(xué)院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05B19/418
• 代理公司: 北京慕達(dá)星云知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 姜海榮

1.一種質(zhì)量驅(qū)動的機(jī)器人智能制樣執(zhí)行控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：獲取制樣流程單元質(zhì)量參數(shù)特征，構(gòu)建制樣流程單元質(zhì)量參數(shù)特征向量；

步驟2：計算制樣流程單元每次工作時間；

步驟3：預(yù)估機(jī)器人控制制樣流程單元時間；

步驟4：構(gòu)建質(zhì)量驅(qū)動機(jī)器人制樣控制器；

步驟5：構(gòu)建機(jī)器人智能制樣執(zhí)行控制系統(tǒng)；

步驟6：機(jī)器人智能制樣執(zhí)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種質(zhì)量驅(qū)動的機(jī)器人智能制樣執(zhí)行控制方法，其特征在于，步驟1中制樣流程單元質(zhì)量參數(shù)特征向量為M(σ_P1,σ_P2,σ_S1,σ_P3,σ_S2,σ_W,Δ,σ_S3,σ_P4)，其中，σ_P1為一級破碎機(jī)對應(yīng)的粗級破碎工位的粗級破碎精度，σ_P2為篩分機(jī)構(gòu)對應(yīng)的篩分精度，σ_S1為質(zhì)量縮分機(jī)構(gòu)的縮分比穩(wěn)定性指標(biāo)，σ_P3為細(xì)碎破碎機(jī)構(gòu)對應(yīng)的細(xì)碎破碎精度，σ_S2為比例縮分機(jī)構(gòu)的縮分比穩(wěn)定性指標(biāo)，σ_W為水分檢測機(jī)構(gòu)的全水分損失率，Δ為烘干機(jī)構(gòu)烘干的恒重誤差，σ_S3為沖洗與分析縮分機(jī)構(gòu)縮分比穩(wěn)定性指標(biāo)，σ_P4為研磨機(jī)構(gòu)在研磨中對應(yīng)的制樣研磨精度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種質(zhì)量驅(qū)動的機(jī)器人智能制樣執(zhí)行控制方法，其特征在于，步驟2中制樣流程單元每次工作時間動態(tài)依據(jù)制樣流程單元質(zhì)量特征量M(σ_P1,σ_P2,σ_S1,σ_P3,σ_S2,σ_W,Δ,σ_S3,σ_P4)約束，制樣流程單元k的第i次工作所需動態(tài)時間為T(k,i)|_M(k)，M(k)為制樣流程單元k對應(yīng)的質(zhì)量特征約束，且T(k,i)|_M(k)由各制樣流程單元k工位工作計時器獲取。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種質(zhì)量驅(qū)動的機(jī)器人智能制樣執(zhí)行控制方法，其特征在于，步驟3中機(jī)器人控制制樣流程單元時間預(yù)估由制樣流程單元的最近m次歷史工作時間的平均時間作為當(dāng)前機(jī)器人控制過程中機(jī)器臂預(yù)先運(yùn)動時間，以預(yù)判的方式提前運(yùn)動，提高機(jī)器人工作效率，且當(dāng)當(dāng)前工位制樣流程單元?dú)v史工作時間不足m次時，以經(jīng)驗(yàn)值作為預(yù)估值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種質(zhì)量驅(qū)動的機(jī)器人智能制樣執(zhí)行控制方法，其特征在于，步驟4中質(zhì)量驅(qū)動機(jī)器人智能制樣執(zhí)行控制器構(gòu)建依據(jù)制樣流程單元工作時間T(k,i)|_M(k)與預(yù)估時間選取離當(dāng)前時間點(diǎn)各工位工作預(yù)估時間最短的工位作為機(jī)器人當(dāng)前的工作工位k_p，即若出現(xiàn)各工位工作預(yù)估時間相同的情況，則依據(jù)自然排序順序，排序算法采用快速排序法，進(jìn)一步，在當(dāng)前工位完后，依據(jù)制樣流程單元工作時間T(k,i)|_M(k)與預(yù)估時間計算機(jī)器人實(shí)際操作當(dāng)前工位開始時間Δt(k,i)＞0表示機(jī)器人運(yùn)動有延遲，到達(dá)當(dāng)前工位后還要等待Δt(k,i)時間才能操作前工位，Δt(k,i)≤0表示機(jī)器人已提前到達(dá)當(dāng)前工位。