[發(fā)明專利]一種基于自動(dòng)駕駛的停車系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011473694.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-15
• 公開（公告）號(hào): CN112614369A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉廣松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州觸達(dá)信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/0967
• 分類號(hào): G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/14
• 代理公司: 蘇州誠(chéng)逸知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32313
• 代理人: 曹孝陳

本發(fā)明提出了一種基于自動(dòng)駕駛的停車系統(tǒng)和方法。至少三個(gè)超聲波信號(hào)發(fā)射單元，分別布置在停車場(chǎng)內(nèi)各自固定位置處，分別用于發(fā)送超聲波定位信號(hào)；自動(dòng)駕駛車輛，用于在接收到用戶觸發(fā)的停車指令時(shí)，從至少三個(gè)超聲波信號(hào)發(fā)射單元分別接收超聲波定位信號(hào)，計(jì)算與至少三個(gè)超聲波信號(hào)發(fā)射單元的各自距離，確定自動(dòng)駕駛車輛在所述停車場(chǎng)內(nèi)的坐標(biāo)；定位服務(wù)器，用于基于自動(dòng)駕駛車輛在停車場(chǎng)內(nèi)的坐標(biāo)分配停車場(chǎng)內(nèi)的空車位，并基于停車場(chǎng)的電子地圖規(guī)劃到達(dá)該空車位的行車路徑，將行車路徑發(fā)送給自動(dòng)駕駛車輛，從而由自動(dòng)駕駛車輛基于行車路徑自動(dòng)駕駛到空車位。實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的停車以及喚車功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施方式涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種基于自動(dòng)駕駛的停車系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

人們?cè)絹碓狡谕ㄟ^無人系統(tǒng)代替人類進(jìn)行一些活動(dòng)，自動(dòng)駕駛汽車(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)作為其中之一，其市場(chǎng)需求非常廣泛。自動(dòng)駕駛汽車又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。自動(dòng)駕駛汽車使用視頻攝像頭、雷達(dá)傳感器，以及激光測(cè)距器來了解周圍的交通狀況，并通過詳盡的電子地圖(一般通過有人駕駛汽車采集)對(duì)前方的道路進(jìn)行導(dǎo)航。

室內(nèi)停車場(chǎng)作為自動(dòng)駕駛落地場(chǎng)景的一環(huán)，在到達(dá)目的地、用戶離開車輛后，自動(dòng)駕駛汽車還需要自動(dòng)駛?cè)胪＼噲?chǎng)的空車位；在用戶需要搭乘車輛時(shí)，自動(dòng)駕駛汽車響應(yīng)召喚指令、自動(dòng)駛向用戶位置，給人們的生活帶來極大便利。面向無人駕駛的室內(nèi)停車場(chǎng)交互系統(tǒng)，是通過無人系統(tǒng)和定位導(dǎo)航系統(tǒng)，代替人類解決地下停車場(chǎng)的地形復(fù)雜、空車位難找、線路不清晰、取車麻煩等問題，提升用戶體驗(yàn)和停車場(chǎng)的使用效率。

在技術(shù)層面，目前應(yīng)用于地下停車場(chǎng)的室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)有AGPS定位技術(shù)、藍(lán)牙定位技術(shù)、BLE藍(lán)牙信標(biāo)指紋定位技術(shù)、Wi-Fi定位技術(shù)、ZigBee定位技術(shù)、UWB定位技術(shù)、圖像識(shí)別定位技術(shù)等等。

由于衛(wèi)星信號(hào)受到嚴(yán)重遮擋，信號(hào)強(qiáng)度和信號(hào)質(zhì)量都很差，因此GNSS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)在室內(nèi)幾乎是無法使用。Wi-Fi技術(shù)、藍(lán)牙技術(shù)及相關(guān)定位技術(shù)，定位精度低，然而無人駕駛汽車及人車交互需要基于精準(zhǔn)的定位技術(shù)。UWB定位技術(shù)目前不能普適的應(yīng)用在手機(jī)手環(huán)等智能設(shè)備上，用戶需要佩戴定制的定位標(biāo)簽卡，不夠便利，用戶體驗(yàn)感差。而且，圖像識(shí)別定位技術(shù)不便于實(shí)現(xiàn)人員定位，無法滿足智能化的反向?qū)ぼ嚒?/p>

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施方式提出一種基于自動(dòng)駕駛的停車系統(tǒng)和方法。

本發(fā)明實(shí)施方式的技術(shù)方案如下：

一種基于自動(dòng)駕駛的停車系統(tǒng)，包括：

至少三個(gè)超聲波信號(hào)發(fā)射單元，分別布置在停車場(chǎng)內(nèi)各自固定位置處，分別用于發(fā)送超聲波定位信號(hào)，所述至少三個(gè)超聲波信號(hào)發(fā)射單元不在同一條直線上，也不在同一個(gè)圓周上；

自動(dòng)駕駛車輛，用于在接收到用戶觸發(fā)的停車指令時(shí)，從所述至少三個(gè)超聲波信號(hào)發(fā)射單元分別接收超聲波定位信號(hào)，計(jì)算與所述至少三個(gè)超聲波信號(hào)發(fā)射單元的各自距離，并基于與所述至少三個(gè)超聲波信號(hào)發(fā)射單元的各自距離確定所述自動(dòng)駕駛車輛在所述停車場(chǎng)內(nèi)的坐標(biāo)，發(fā)送包含所述坐標(biāo)的停車請(qǐng)求；

定位服務(wù)器，用于從自動(dòng)駕駛車輛接收所述停車請(qǐng)求，基于所述自動(dòng)駕駛車輛在所述停車場(chǎng)內(nèi)的坐標(biāo)分配停車場(chǎng)內(nèi)的空車位，并基于停車場(chǎng)的電子地圖規(guī)劃到達(dá)該空車位的行車路徑，將所述行車路徑發(fā)送給所述自動(dòng)駕駛車輛，從而由所述自動(dòng)駕駛車輛基于所述行車路徑自動(dòng)駕駛到所述空車位。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述超聲波信號(hào)發(fā)射單元為三個(gè)，所述超聲波信號(hào)發(fā)射單元之間時(shí)間同步且所述自動(dòng)駕駛車輛與所述超聲波信號(hào)發(fā)射單元時(shí)間同步；所述自動(dòng)駕駛車輛，用于基于下列公式計(jì)算所述自動(dòng)駕駛車輛的室內(nèi)坐標(biāo)(x、y、z)：