[發明專利]一種基于自動駕駛的停車系統和方法在審
| 申請號： | 202011473694.2 | 申請日： | 2020-12-15 |
| 公開（公告）號： | CN112614369A | 公開（公告）日： | 2021-04-06 |
| 發明（設計）人： | 劉廣松 | 申請（專利權）人： | 蘇州觸達信息技術有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/0967 | 分類號： | G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/14 |
| 代理公司： | 蘇州誠逸知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32313 | 代理人： | 曹孝陳 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州市工*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 自動 駕駛 停車 系統 方法 | ||
1.一種基于自動駕駛的停車系統，其特征在于，包括：
至少三個超聲波信號發射單元，分別布置在停車場內各自固定位置處，分別用于發送超聲波定位信號，所述至少三個超聲波信號發射單元不在同一條直線上，也不在同一個圓周上；
自動駕駛車輛，用于在接收到用戶觸發的停車指令時，從所述至少三個超聲波信號發射單元分別接收超聲波定位信號，計算與所述至少三個超聲波信號發射單元的各自距離，并基于與所述至少三個超聲波信號發射單元的各自距離確定所述自動駕駛車輛在所述停車場內的坐標，發送包含所述坐標的停車請求；
定位服務器，用于從自動駕駛車輛接收所述停車請求，基于所述自動駕駛車輛在所述停車場內的坐標分配停車場內的空車位，并基于停車場的電子地圖規劃到達該空車位的行車路徑，將所述行車路徑發送給所述自動駕駛車輛，從而由所述自動駕駛車輛基于所述行車路徑自動駕駛到所述空車位。
2.根據權利要求1所述的基于自動駕駛的停車系統，其特征在于，
所述超聲波信號發射單元為三個，所述超聲波信號發射單元之間時間同步且所述自動駕駛車輛與所述超聲波信號發射單元時間同步；所述自動駕駛車輛，用于基于下列公式計算所述自動駕駛車輛的室內坐標(x、y、z)：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2＝d3；
其中：(x、y、z)為自動駕駛車輛在停車場內的坐標；(x1、y1、z1)為第一個超聲波信號發射單元在停車場內的坐標；(x2、y2、z2)為第二個超聲波信號發射單元在停車場內的坐標；(x3、y3、z3)為第三個超聲波信號發射單元在停車場內的坐標；d1為自動駕駛車輛與第一個超聲波信號發射單元的計算距離；d2為自動駕駛車輛與第二個超聲波信號發射單元的計算距離；d3為自動駕駛車輛與第三個超聲波信號發射單元的計算距離；或
所述超聲波信號發射單元為四個，所述超聲波信號發射單元之間時間同步且所述自動駕駛車輛與所述超聲波信號發射單元不時間同步；所述自動駕駛車輛，用于基于下列公式計算在停車場內的坐標(x、y、z)及r0：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2+r0＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2+r0＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2+r0＝d3；
[(x4-x)2+(y4-y)2+(z4-z)2]1/2+r0＝d4；
其中：(x、y、z)為自動駕駛車輛在停車場內的坐標；(x1、y1、z1)為第一個超聲波信號發射單元在停車場內的坐標；(x2、y2、z2)為第二個超聲波信號發射單元在停車場內的坐標；(x3、y3、z3)為第三個超聲波信號發射單元在停車場內的坐標；(x4、y4、z4)為第四個超聲波信號發射單元在停車場內的坐標；d1為自動駕駛車輛與第一個超聲波信號發射單元的計算距離；d2為自動駕駛車輛與第二個超聲波信號發射單元的計算距離；d3為自動駕駛車輛與第三個超聲波信號發射單元的計算距離；d4為自動駕駛車輛與第四個超聲波信號發射單元的計算距離；r0為自動駕駛車輛與所述超聲波信號發射單元不時間同步所導致的距離誤差。
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