[發明專利]一種用于軌道巡檢機器人的任務調度方法

在審

• 申請號: 202011473329.1
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112318484A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 方爾慶;宋章超;張藝翔;王宏飛;張樹龍;姜明武
• 申請（專利權）人: 蘇州光格設備有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16;G06Q10/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于軌道巡檢機器人的任務調度方法，其特征在于,包括巡檢機器人，用于與所述巡檢機器人交互的服務器，和所述服務器交互的客戶端，安裝所述巡檢機器人且承載所述巡檢機器人運動的巡檢軌道，所述服務器與所述巡檢機器人通過有線或無線方式聯結：

所述客戶端或所述服務器生成各類任務，當所述客戶端生成各類任務，則所述任務傳遞至所述服務器進行保存，并將所述任務通過所述服務器將所述任務執行請求傳遞給對應的所述巡檢機器人，當所述服務器生成各類任務后，則在所述服務器進行保存后，將所述任務執行請求傳遞給對應的所述巡檢機器人；

所述巡檢機器人接收到所述任務執行請求并下載相應所述任務，將所述任務存入所述巡檢機器人控制單元的執行隊列，所述執行隊列中的各類任務包括優先級，所述巡檢機器人根據所述任務優先級和當前執行任務狀態性質綜合判斷進行操作；

所述控制單元周期性檢查所述執行隊列，發現所述執行列表中存在的最高優先級任務，當存在當前執行任務且所述當前執行任務不可中斷，所述控制單元在執行完所述當前執行任務，執行所述最高優先級任務；當所述當前執行任務可中斷且所述最高優先級任務的優先級高于所述當前執行任務優先級，則中斷所述當前執行任務，執行所述最高優先級任務；當所述巡檢機器人處于空閑任務狀態，所述控制單元周期性檢查所述執行任務隊列，根據優先級大小進行任務執行過程；

所述任務包括定時巡檢任務，手動巡檢任務，充電任務，標定任務和空閑任務，優先級優先順序依次為：標定任務手動巡檢任務充電任務定時巡檢任務空閑任務,其中，所述充電任務優先級根據所述巡檢機器人電量進行調整。

2.根據權利要求1所述的用于軌道巡檢機器人的任務調度方法，其特征在于，所述定時巡檢任務由所述服務器或所述客戶端產生后，通過所述服務器下發所述定時巡檢任務的描述文件給所述巡檢機器人，所述巡檢機器人保存所述定時巡檢任務描述文件并周期性檢查是否有定時巡檢任務到期需要執行，若有，則產生一個定時巡檢任務并加入到所述執行任務隊列，其中所述定時巡檢任務為定時前往指定巡檢點采集環境數據。

3.根據權利要求1所述的用于軌道巡檢機器人的任務調度方法，其特征在于，所述手動巡檢任務由所述服務器或所述客戶端產生后，通過所述服務器下發所述手動巡檢任務的描述文件給所述巡檢機器人，當所述巡檢機器人收到服務器下發的所述手動巡檢任務執行請求時，產生一個手動巡檢任務加入到所述執行任務隊列，其中手動巡檢任務為接受運維人員手動控制指令，執行指定的巡檢動作。

4.根據權利要求1所述的用于軌道巡檢機器人的任務調度方法，其特征在于，所述標定任務由所述服務器或所述客戶端產生后，通過所述服務器下發所述標定任務的描述文件給所述巡檢機器人，當所述巡檢機器人收到服務器下發的所述標定任務執行請求時，產生一個標定任務加入到所述執行任務隊列，其中標定任務為在巡檢機器人正式執行巡檢任務之前，需要對軌道進行標定，以確定所有軌道的類型、長度、坡度等軌道相關信息。

5.根據權利要求1所述的用于軌道巡檢機器人的任務調度方法，其特征在于，所述充電任務由所述服務器或所述客戶端產生后，通過所述服務器下發所述充電任務的描述文件給所述巡檢機器人，當所述巡檢機器人收到服務器下發的所述充電任務執行請求時，產生一個充電任務加入到所述執行任務隊列，其中充電任務為當所述巡檢機器人自檢電量不足時或收到手動控制充電指令時前往充電樁充電形成的任務。