[發明專利]一種用于軌道巡檢機器人的任務調度方法

在審

• 申請號: 202011473329.1
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112318484A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 方爾慶;宋章超;張藝翔;王宏飛;張樹龍;姜明武
• 申請（專利權）人: 蘇州光格設備有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16;G06Q10/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種用于軌道巡檢機器人的任務調度方法，利用巡檢機器人生成執行任務隊列以及賦予各類任務優先級，并且對充電任務進行有限動態調整，能夠使得巡檢機器人各種類型的任務可根據任務優先級高效地進行切換，其中，不同類型的任務有不同的任務優先級，且使用3位數字表示優先級，可實現多級優先級的對比，有利于業務應用的擴展；充電任務可根據巡檢機器人剩余電量的多少自動調整優先級，并且在任務描述中加入是否可被中斷以及中斷后是否需要自動恢復屬性，可靈活配置任務中斷與恢復功能；以及周期性檢查執行任務隊列，保證任務執行的優先順序。

技術領域

本發明屬于電力系統巡檢機器人領域，涉及機器人自動控制技術，尤其是一種用于軌道巡檢機器人的任務調度方法。

背景技術

軌道式巡檢機器人被廣泛應用于隧道、管廊、變電站等工業現場，用來采集現場環境數據。軌道巡檢機器人可根據需要執行不同類型的任務：

定時巡檢任務：定時前往指定巡檢點采集環境數據；

手動巡檢任務：接受運維人員手動控制指令，執行指定的巡檢動作；

充電任務：當巡檢機器人電量不足或收到手動控制充電指令時前往充電樁充電；

標定任務：在巡檢機器人正式執行巡檢任務之前，需要對軌道進行標定，以確定所有軌道的類型、長度、坡度等軌道相關信息。

為了提高巡檢機器人的使用效率，巡檢機器人需要能夠高效地在各種類型的任務之間切換且不影響正常巡檢任務執行結果的正確性與完整性，因此，巡檢機器人需要采用一種合理高效的任務調度算法。

發明內容

有鑒于此，需要克服現有技術中的上述缺陷中的至少一個。本發明提供了一種用于軌道巡檢機器人的任務調度方法，包括：

包括巡檢機器人，用于與所述巡檢機器人交互的服務器，和所述服務器交互的客戶端，安裝所述巡檢機器人且承載所述巡檢機器人運動的巡檢軌道，所述服務器與所述巡檢機器人通過有線或無線方式聯結：

所述客戶端或所述服務器生成各類任務，當所述客戶端生成各類任務，則所述任務傳遞至所述服務器進行保存，并將所述任務通過所述服務器將所述任務執行請求傳遞給對應的所述巡檢機器人，當所述服務器生成各類任務后，則在所述服務器進行保存后，將所述任務執行請求傳遞給對應的所述巡檢機器人；

所述巡檢機器人接收到所述任務執行請求并下載相應所述任務，將所述任務存入所述巡檢機器人控制單元的執行隊列，所述執行隊列中的各類任務包括優先級，所述巡檢機器人根據所述任務優先級和當前執行任務狀態性質綜合判斷進行操作；

所述控制單元周期性檢查所述執行隊列，發現所述執行列表中存在的最高優先級任務，當存在當前執行任務且所述當前執行任務不可中斷，所述控制單元在執行完所述當前執行任務，執行所述最高優先級任務；當所述當前執行任務可中斷且所述最高優先級任務的優先級高于所述當前執行任務優先級，則中斷所述當前執行任務，執行所述最高優先級任務；當所述巡檢機器人處于空閑任務狀態，所述控制單元周期性檢查所述執行任務隊列，根據優先級大小進行任務執行過程。

所述任務包括定時巡檢任務，手動巡檢任務，充電任務，標定任務和空閑任務，優先級優先順序依次為：標定任務手動巡檢任務充電任務定時巡檢任務空閑任務,其中，所述充電任務優先級根據所述巡檢機器人電量進行調整。