[發明專利]一種遠程遙控消控作業系統及遠程遙控消控作業方法

在審

• 申請號: 202011470464.0
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112349442A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 王天運;王世琦;位哲哲;高纓;陳顯波;王永茂;張斌;田新
• 申請（專利權）人: 洛陽市琦安科技有限公司;焦作琦安環?？萍加邢薰?/a>
• 主分類號: G21D3/04
• 分類號: G21D3/04;G08C17/02;H04N7/18
• 代理公司: 鄭州知一智業專利代理事務所(普通合伙) 41172
• 代理人: 劉彩霞

本發明提供了一種遠程遙控消控作業系統及遠程遙控消控作業方法，涉及核安全防護技術領域，以解決現有技術中存在的核事故應急狀況下輻射區消控作業人員安全防護不足的技術問題。該系統包括自行平臺、操控自行平臺的遠程終端，自行平臺包括平臺結構體、環境識別與探測系統、消控作業系統和控制系統，消控作業系統包括供料系統、與供料系統分別連通的遠程噴射系統和地面布灑系統，供料系統內消控功能材料通過地面布灑系統或遠程噴射系統噴出。本系統可直接遠程操控自行平臺參與輻射區內消控作業，提高作業人員安全。

技術領域

本發明涉及核安全防護技術領域，尤其是涉及一種遠程遙控消控作業系統及遠程遙控消控作業方法。

背景技術

公知的，核設施或核燃料在生產、制造、裝配、運輸或運行、試驗過程中，盡管采取了嚴格的防護措施，但仍有可能發生核泄漏事故，雖然幾率小、偶然性大。如2011年日本福島核電站泄漏事故中，壓力容器泄壓、核反應堆爆炸、冷卻水泄露等過程導致了放射性污染物向環境中的釋放，同時空氣中的放射性物質會隨著氣流的運動發生擴散，污染更大面積的區域；泄漏到水體中的放射性污染也會隨洋流運動等因素擴散污染。放射性物質在大氣中的擴散受到降雨、風強和風向的影響，通過干沉降和濕沉降的方式最終降到地表，極大的危害陸地環境。

從遂行核電站事故后果應急處置這一背景，事故后果處置的工況是多種多樣的，如爆炸濺落式、高溫高壓煙柱持續釋放型、常溫狀態下放射性云團或煙羽彌散型、地表放射性沉降等，針對不同的應急工況和污染的介質表面特征應采用適應該事故特征的消控方法和手段。然而，上述方法均需要人員在污染區直接參與作業，防護不足易對參與人員造成較大的傷害。

發明內容

本發明的目的在于提供了一種遠程遙控消控作業系統及遠程遙控消控作業方法，以解決現有技術中存在的人員在核污染區的消控作業需要人員直接參與，防護不足易對參與人員造成較大的傷害的技術問題。本發明提供的諸多技術方案中的優選技術方案所能產生的諸多技術效果（結構簡單、成本低、使用方便）詳見下文闡述。

本發明提供的一種用于核事故輻射后果消控的遠程遙控作業方法，包括以下步驟：

S1：遠程終端控制攜帶膜法消控功能材料的自行平臺進入高溫高毒高輻射的作業區；

S2:自行平臺的環境識別與探測系統檢測作業區信息并將作業區信息傳遞至自行平臺的控制系統，自行平臺的控制系統通過無線通信的方式將作業區信息傳遞至遠程終端，遠程終端分析作業區信息并控制自行平臺移動；

S3:循環S2，直至確定污染源；

S4：遠程終端根據環境識別與探測系統回傳信息確定污染源處理方式，遠程終端控制安設于自行平臺上的消控作業系統調整作業姿態，對近地表空氣中放射性粉塵、氣溶膠、地介質表面上放射性沾染物實施壓制或去污作業。

優選地，還包括消控作業系統作業完成后，遠程終端控制自行平臺的高壓吹掃系統啟動，向消控作業系統進行吹掃清理、干燥管路，以防止消控作業系統內管路的堵塞。

優選地，消控作業系統包括供料系統、遠程噴射系統和地面布灑系統，步驟S4中，控制系統根據遠程終端的指令啟動供料系統和遠程噴射系統工作或者供料系統和地面布灑系統工作，當啟動供料系統和遠程噴射系統工作時，調整遠程噴射系統工作姿態后將膜法消控功能材料噴灑至目標源，遠程噴射系統的云臺攝像機始終記錄作業狀態并實時回傳控制系統，分析壓制效果，當啟動供料系統和地面布灑系統工作時，遠程終端控制自行平臺以恒定速度向目標源直線行駛，同時控制地面布灑系統噴灑消控功能材料實現對地面的定量均勻布灑壓制，環境識別與探測系統的第一攝像機始終記錄作業狀態并實時回傳控制系統，分析壓制效果。

優選地，步驟S2中，環境識別與探測系統的超聲波探頭檢測近距離障礙物并將信息回傳控制系統，自行平臺在相距障礙物距離低于最低限制距離時控制系統控制自行平臺停止前進，遠程終端根據環境識別與探測系統檢測的數值修正自行平臺前進的速度和方向。