[發(fā)明專利]一種遠(yuǎn)程遙控消控作業(yè)系統(tǒng)及遠(yuǎn)程遙控消控作業(yè)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011470464.0
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112349442A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王天運(yùn);王世琦;位哲哲;高纓;陳顯波;王永茂;張斌;田新
• 申請（專利權(quán)）人: 洛陽市琦安科技有限公司;焦作琦安環(huán)保科技有限公司
• 主分類號: G21D3/04
• 分類號: G21D3/04;G08C17/02;H04N7/18
• 代理公司: 鄭州知一智業(yè)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 41172
• 代理人: 劉彩霞

1.一種用于核事故輻射后果消控的遠(yuǎn)程遙控作業(yè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：遠(yuǎn)程終端控制攜帶膜法消控功能材料的自行平臺進(jìn)入高溫高毒高輻射的作業(yè)區(qū)；

S2:自行平臺的環(huán)境識別與探測系統(tǒng)檢測作業(yè)區(qū)信息并將作業(yè)區(qū)信息傳遞至自行平臺的控制系統(tǒng)，自行平臺的控制系統(tǒng)通過無線通信的方式將作業(yè)區(qū)信息傳遞至遠(yuǎn)程終端，遠(yuǎn)程終端分析作業(yè)區(qū)信息并控制自行平臺移動；

S3:循環(huán)S2，直至確定污染源；

S4：遠(yuǎn)程終端根據(jù)環(huán)境識別與探測系統(tǒng)回傳信息確定污染源處理方式，遠(yuǎn)程終端控制安設(shè)于自行平臺上的消控作業(yè)系統(tǒng)調(diào)整作業(yè)姿態(tài)，對近地表空氣中放射性粉塵、氣溶膠、地介質(zhì)表面上放射性沾染物實(shí)施壓制或去污作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于核事故輻射后果消控的遠(yuǎn)程遙控作業(yè)方法，其特征在于，還包括消控作業(yè)系統(tǒng)作業(yè)完成后，遠(yuǎn)程終端控制自行平臺的高壓吹掃系統(tǒng)啟動，向消控作業(yè)系統(tǒng)進(jìn)行吹掃清理、干燥管路，以防止消控作業(yè)系統(tǒng)內(nèi)管路的堵塞。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于核事故輻射后果消控的遠(yuǎn)程遙控作業(yè)方法，其特征在于，消控作業(yè)系統(tǒng)包括供料系統(tǒng)、遠(yuǎn)程噴射系統(tǒng)和地面布灑系統(tǒng)，步驟S4中，控制系統(tǒng)根據(jù)遠(yuǎn)程終端的指令啟動供料系統(tǒng)和遠(yuǎn)程噴射系統(tǒng)工作或者供料系統(tǒng)和地面布灑系統(tǒng)工作，當(dāng)啟動供料系統(tǒng)和遠(yuǎn)程噴射系統(tǒng)工作時，調(diào)整遠(yuǎn)程噴射系統(tǒng)工作姿態(tài)后將膜法消控功能材料噴灑至目標(biāo)源，遠(yuǎn)程噴射系統(tǒng)的云臺攝像機(jī)始終記錄作業(yè)狀態(tài)并實(shí)時回傳控制系統(tǒng)，分析壓制效果，當(dāng)啟動供料系統(tǒng)和地面布灑系統(tǒng)工作時，遠(yuǎn)程終端控制自行平臺以恒定速度向目標(biāo)源直線行駛，同時控制地面布灑系統(tǒng)噴灑消控功能材料實(shí)現(xiàn)對地面的定量均勻布灑壓制，環(huán)境識別與探測系統(tǒng)的第一攝像機(jī)始終記錄作業(yè)狀態(tài)并實(shí)時回傳控制系統(tǒng)，分析壓制效果。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于核事故輻射后果消控的遠(yuǎn)程遙控作業(yè)方法，其特征在于，步驟S2中，環(huán)境識別與探測系統(tǒng)的超聲波探頭檢測近距離障礙物并將信息回傳控制系統(tǒng)，自行平臺在相距障礙物距離低于最低限制距離時控制系統(tǒng)控制自行平臺停止前進(jìn)，遠(yuǎn)程終端根據(jù)環(huán)境識別與探測系統(tǒng)檢測的數(shù)值修正自行平臺前進(jìn)的速度和方向。

5.一種遠(yuǎn)程遙控消控作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，包括自行平臺和與自行平臺無線通訊的遠(yuǎn)程終端，自行平臺包括平臺結(jié)構(gòu)體、安設(shè)于平臺結(jié)構(gòu)體上的環(huán)境識別與探測系統(tǒng)、消控作業(yè)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，平臺結(jié)構(gòu)體、環(huán)境識別與探測系統(tǒng)和消控作業(yè)系統(tǒng)均與控制系統(tǒng)信號連接，控制系統(tǒng)與遠(yuǎn)程終端無線通訊，消控作業(yè)系統(tǒng)包括供料系統(tǒng)、遠(yuǎn)程噴射系統(tǒng)和地面布灑系統(tǒng)，地面布灑系統(tǒng)和遠(yuǎn)程噴射系統(tǒng)分別與供料系統(tǒng)連接，供料系統(tǒng)內(nèi)消控功能材料通過地面布灑系統(tǒng)和/或遠(yuǎn)程噴射系統(tǒng)噴至待消控區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種遠(yuǎn)程遙控消控作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，供料系統(tǒng)包括預(yù)混合系統(tǒng)和動態(tài)混合器，預(yù)混合系統(tǒng)包括預(yù)混合器、料箱、輸送泵，預(yù)混合器的前端通過第一三通閥分別連接料箱和上料口，預(yù)混合器的后端與輸送泵連通且輸送泵通過第二三通閥分別連接動態(tài)混合器和料箱，動態(tài)混合器通過第三三通閥分別連接遠(yuǎn)程遠(yuǎn)程噴射系統(tǒng)和地面布灑系統(tǒng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種遠(yuǎn)程遙控消控作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，預(yù)混合系統(tǒng)設(shè)置有兩套，兩套預(yù)混合系統(tǒng)并聯(lián)后與動態(tài)混合器串連連通。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種遠(yuǎn)程遙控消控作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，平臺結(jié)構(gòu)體的頂部設(shè)置有容納遠(yuǎn)程噴射系統(tǒng)的工作腔，遠(yuǎn)程噴射系統(tǒng)包括云臺攝像機(jī)、用于噴射物料的壓制炮、安設(shè)于工作腔內(nèi)的升降臺，云臺攝像機(jī)和壓制炮均安設(shè)于升降臺上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種遠(yuǎn)程遙控消控作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，環(huán)境識別與探測系統(tǒng)包括檢測障礙物用的超聲波探頭、檢測環(huán)境溫濕度的溫濕度傳感器、輻射劑量探測用探測儀、提供現(xiàn)場全景圖像的第一攝像機(jī)，超聲波探頭、溫濕度傳感器、探測儀和第一攝像機(jī)均于控制系統(tǒng)電連。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種遠(yuǎn)程遙控消控作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，還包括高壓吹掃系統(tǒng)，高壓吹掃系統(tǒng)與控制系統(tǒng)電連，高壓吹掃系統(tǒng)與消控作業(yè)系統(tǒng)配合連通，以使控制系統(tǒng)能夠控制高壓吹掃系統(tǒng)清理消控作業(yè)系統(tǒng)。