[發明專利]一種箱包自動跟隨系統

在審

• 申請號: 202011467664.0
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112702100A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 魏強;吳川;吳司熠
• 申請（專利權）人: 上海磐啟微電子有限公司
• 主分類號: H04B7/08
• 分類號: H04B7/08;H04W4/80;H04W64/00;G05D1/12
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 黨蕾

1.一種箱包自動跟隨系統，其特征在于，包括：

一天線陣列模塊，包括多個天線陣元，每一所述天線陣元連接一射頻通道，所有所述射頻通道以一預定順序切換成接收通道，用于接收一使用者的移動終端發送的預定時間的藍牙信號；

一信號處理模塊，連接所述天線陣列模塊，用于對接收到的藍牙信號進行信號處理；

一定位估計模塊，連接所述信號處理模塊，用于根據信號處理后的所述藍牙信號，獲取箱包對于所述使用者的移動端的定位信息；

一跟隨控制模塊，連接所述定位估計模塊，用于根據所述定位信息控制所述箱包的滑輪移動，以跟隨所述使用者的移動端。

2.根據權利要求1所述的箱包自動跟隨系統，其特征在于，所述天線陣元包括：

一第一天線陣元，設置在圓心上；

多個第二天線陣元，以λ/2的半徑等間隔設置在圓周上，其中，λ為接收到的所述藍牙信號的波長。

3.根據權利要求2所述的箱包自動跟隨系統，其特征在于，所述天線陣列模塊還包括：

一第一開關，連接所述第一天線陣元，用于切換與所述第一天線陣元連接的射頻通道為接收通道以接收藍牙信號；

多個第二開關，分別連接每個所述第二天線陣元，用于切換與所述第二天線陣元連接的射頻通道為接收通道以接收藍牙信號；

一模數轉換單元，連接所述第一天線陣元和所述第二天線陣元，用于獲取與所述第一天線陣元和所有所述第二天線陣元連接的接收通道接收的藍牙信號并進行模數轉換；

一同步匹配單元，連接所述模數轉換單元，用于獲取模數轉換后的藍牙信號并進行同步匹配生成一匹配結果；

一信號處理單元，連接所述模數轉換單元，用于獲取模數轉換后的藍牙信號并進行信號處理并輸出信號處理后的藍牙信號；

一第一控制單元，分別連接所述第一開關、所述模數轉換單元以及所述同步匹配單元，用于切換所述第一開關控制所述第一天線陣元接收藍牙信號，控制所述模數轉換單元對所述第一天線陣元接收的藍牙信號進行模數轉換，以及控制所述同步匹配單元生成對應的所述匹配結果；

一第二控制單元，分別連接所述第一開關、所述第二開關、所述信號處理單元和所述第一控制單元，用于根據所述匹配結果以所述預定順序切換所述第一開關和所述第二開關控制所述第一天線陣元和所述第二天線陣元接收藍牙信號，控制所述模數轉換單元對所述第一天線陣元和所述第二天線陣元接收的藍牙信號進行模數轉換，以及控制所述信號處理單元對模數轉換后的藍牙信號進行信號處理并輸出信號處理后的藍牙信號。

4.根據權利要求3所述的箱包自動跟隨系統，其特征在于，所述第二控制單元包括：

第一控制部件，用于切換所述第一開關并生成第一切換結果；

第二控制部件，連接所述第一控制部件，用于依次切換所有所述第二開關并生成第二切換結果；

第三控制部件，連接所述第二控制部件，用于根據所述第二切換結果再次切換第一開關。

5.根據權利要求3所述的箱包自動跟隨系統，其特征在于，所述信號處理單元包括：

剔除部件，用于除模數轉換后的所述接收藍牙信號中對應的所述第一天線陣元和所述第二天線陣元所在的射頻通道處于切換狀態下接收到的接收藍牙信號，得到篩選后的接收藍牙信號；

頻偏校正部件，連接所述剔除部件，用于根據所述篩選后的接收藍牙信號獲取每一所述天線陣元的頻偏，依據每一所述天線陣元的頻偏計算一頻偏均值，根據所述頻偏均值所述篩選后的接收藍牙信號進行頻偏校正。

6.根據權利要求1所述的箱包自動跟隨系統，其特征在于，所述定位估計模塊包括：

第一處理單元，用于根據所有所述天線陣元的頻偏校正后的藍牙信號得到導向向量以及與噪聲相關的噪聲特征向量，并獲取所述噪聲特征向量對應的噪聲子空間；

第二處理單元，連接所述第一處理單元，用于根據所述噪聲子空間與陣列流形矢量的正交性獲取空間譜，并對所述空間譜進行譜峰搜索，得到空間譜峰值及對應的定位信息。