[發明專利]跨樓層路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011466439.5
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112698647A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 吳棟校;張濤;何科君;宋雷權
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

本發明公開了一種跨樓層路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質，其中，方法部分包括：確定跨樓層任務，跨樓層任務包括執行跨樓層任務的任務機器人、起始位置與位于不同樓層的任務目標位置，獲取建筑物室內信息并確定任務機器人的實時位置，再將跨樓層任務劃分同層尋梯階段、乘梯階段和同層配送階段，根據任務目標位置、任務機器人的實時位置和建筑物室內信息對不同階段的路徑進行規劃；本發明采用層次化路徑規劃機制，將跨樓層任務拆解細分為3個階段，在減少大量的數據運算的基礎上，還能夠根據當前階段的實際需要及時地調整運行路徑，實現了機器人跨樓層路徑的機動性，減少了機器人的等待時間，進而有效提高機器人完成跨樓層任務的效率。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種跨樓層路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

隨著人工智能和機器人控制技術的高速發展，可移動的機器人被越來越多的應用人們的生活、工作場景中。其中，當利用可移動的機器人執行跨樓層任務時，機器人需要在多樓層的、不同電梯區的建筑中運行，由于機器人所需行走的路徑較長、環境較為復雜，需要進行跨樓層路徑規劃，以使機器人能夠準確、高效的完成跨樓層任務。

但現有技術中，通常是確定出發點所在樓層和目標點所在樓層，然后確定出發點所在樓層和目標點所在樓層之間各相連樓層間的最短路徑，作為子路徑，然后將所有子路徑進行合并，形成出發點到目標點之間的機器人導航路徑。但在實際應用場景中，不同樓層之間的環境是復雜多變的，這種方法在一開始計算了從出發點到目標點之間的路徑，既會造成多余的數據計算量、占用多余的內存空間，又使得后續機器人執行任務時僅能按照已有的規劃路徑運行，在比較擁擠的環境中，會出現與移動障礙物(如人、其他機器人)避讓交互的情況，增加機器人的等待時間，靈活性不足，難以適應跨樓層的復雜環境，導致機器人無法高效、機動地完成跨樓層任務。

發明內容

本發明提供一種跨樓層路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質，以解決現有跨樓層路徑規劃方法靈活性不足，導致機器人無法高效、機動地完成跨樓層任務問題。

一種跨樓層路徑規劃方法，包括：

確定跨樓層任務，所述跨樓層任務包括執行所述跨樓層任務的任務機器人、所述任務機器人的起始位置與位于不同樓層的任務目標位置；

獲取建筑物室內信息，并確定所述任務機器人的實時位置；

將所述跨樓層任務劃分為同層尋梯階段、乘梯階段和同層配送階段，所述同層尋梯階段為所述任務機器人從所述起始位置至所述起始位置所在樓層的電梯這一階段，所述同層配送階段為所述任務機器人從所述任務目標位置所在樓層的電梯至所述任務目標位置這一階段；

根據所述任務目標位置、所述任務機器人的實時位置和所述建筑物室內信息對所述同層尋梯階段、所述乘梯階段和所述同層配送階段的路徑進行規劃。

一種跨樓層路徑規劃裝置，包括：

接收模塊，用于確定跨樓層任務，所述跨樓層任務包括執行所述跨樓層任務的任務機器人、所述任務機器人的起始位置與位于不同樓層的任務目標位置；

獲取模塊，用于獲取建筑物室內信息，并確定所述任務機器人的實時位置；

劃分模塊，用于將所述跨樓層任務劃分為同層尋梯階段、乘梯階段和同層配送階段，所述同層尋梯階段為所述任務機器人從所述起始位置至所述起始位置所在樓層的電梯這一階段，所述同層配送階段為所述任務機器人從所述任務目標位置所在樓層的電梯至所述任務目標位置這一階段；

規劃模塊，用于根據所述任務目標位置、所述任務機器人的實時位置和所述建筑物室內信息對所述同層尋梯階段、所述乘梯階段和所述同層配送階段的路徑進行規劃。

一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述跨樓層路徑規劃方法的步驟。