[發(fā)明專利]跨樓層路徑規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011466439.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-14
• 公開（公告）號(hào): CN112698647A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳棟校;張濤;何科君;宋雷權(quán)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

1.一種跨樓層路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

確定跨樓層任務(wù)，所述跨樓層任務(wù)包括執(zhí)行所述跨樓層任務(wù)的任務(wù)機(jī)器人、所述任務(wù)機(jī)器人的起始位置與位于不同樓層的任務(wù)目標(biāo)位置；

獲取建筑物室內(nèi)信息，并確定所述任務(wù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置；

將所述跨樓層任務(wù)劃分為同層尋梯階段、乘梯階段和同層配送階段，所述同層尋梯階段為所述任務(wù)機(jī)器人從所述起始位置至所述起始位置所在樓層的電梯這一階段，所述同層配送階段為所述任務(wù)機(jī)器人從所述任務(wù)目標(biāo)位置所在樓層的電梯至所述任務(wù)目標(biāo)位置這一階段；

根據(jù)所述任務(wù)目標(biāo)位置、所述任務(wù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置和所述建筑物室內(nèi)信息對(duì)所述同層尋梯階段、所述乘梯階段和所述同層配送階段的路徑進(jìn)行規(guī)劃。

2.如權(quán)利要求1所述的跨樓層路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述任務(wù)目標(biāo)位置、所述任務(wù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置和所述建筑物室內(nèi)信息對(duì)所述同層尋梯階段、所述乘梯階段和所述同層配送階段的路徑進(jìn)行規(guī)劃，包括：

接收不同樓層中其他機(jī)器人實(shí)時(shí)采集并上傳的機(jī)器人信息；

在所述同層尋梯階段，根據(jù)所述任務(wù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置、所述建筑物室內(nèi)信息和所述機(jī)器人信息，對(duì)所述任務(wù)機(jī)器人從所述起始位置至乘梯等待區(qū)域的路徑進(jìn)行規(guī)劃，所述乘梯等待區(qū)域?yàn)樗銎鹗嘉恢盟跇菍拥碾娞莸却齾^(qū)域；

在所述乘梯階段，根據(jù)所述機(jī)器人信息中其他機(jī)器人的位置，對(duì)所述任務(wù)機(jī)器人從所述乘梯等待區(qū)域至出梯等待區(qū)域的路徑進(jìn)行規(guī)劃，所述出梯等待區(qū)域?yàn)樗鋈蝿?wù)目標(biāo)位置所在樓層的電梯等待區(qū)域；

在所述同層配送階段，根據(jù)所述任務(wù)目標(biāo)位置、所述機(jī)器人信息中其他機(jī)器人的位置和所述建筑物室內(nèi)信息中的樓層地圖信息，對(duì)所述任務(wù)機(jī)器人從所述出梯等待區(qū)域至所述任務(wù)目標(biāo)位置的路徑進(jìn)行規(guī)劃。

3.如權(quán)利要求2所述的跨樓層路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述任務(wù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置、所述建筑物室內(nèi)信息和所述機(jī)器人信息，對(duì)所述任務(wù)機(jī)器人從所述起始位置至乘梯等待區(qū)域的路徑進(jìn)行規(guī)劃，包括：

根據(jù)所述建筑物室內(nèi)信息和所述機(jī)器人信息確定所述乘梯等待區(qū)域；

根據(jù)所述任務(wù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置、所述建筑物室內(nèi)信息和所述機(jī)器人信息確定所述任務(wù)機(jī)器人從所述起始位置至所述乘梯等待區(qū)域的路徑。

4.如權(quán)利要求3所述的跨樓層路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述起始位置、所述建筑物室內(nèi)信息和所述機(jī)器人信息確定所述乘梯等待區(qū)域，包括：

根據(jù)所述建筑物室內(nèi)信息確定所述起始位置所在樓層中不同電梯區(qū)的位置，并確定每一所述電梯區(qū)的屬性；

確定所述起始位置至每一所述電梯區(qū)之間的總路徑距離；

根據(jù)所述機(jī)器人信息確定每一所述電梯區(qū)的擁擠情況；

根據(jù)所述不同電梯區(qū)的屬性、所述總路徑距離和所述擁擠情況確定所述乘梯等待區(qū)域。

5.如權(quán)利要求4所述的跨樓層路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述不同電梯區(qū)的屬性、所述總路徑距離和所述擁擠情況確定所述乘梯等待區(qū)域，包括：

根據(jù)所述總路徑距離確定所述電梯區(qū)的距離得分；

根據(jù)所述電梯區(qū)的屬性確定所述電梯區(qū)的屬性得分；

根據(jù)所述電梯區(qū)的擁擠情況確定所述電梯區(qū)的擁擠情況得分；

將所述距離得分、所述屬性得分和所述擁擠情況得分進(jìn)行求和，獲得每一所述電梯區(qū)的總得分；

將所述總得分符合預(yù)設(shè)條件的所述電梯區(qū)對(duì)應(yīng)的等待區(qū)域，作為所述乘梯等待區(qū)域。

6.如權(quán)利要求3所述的跨樓層路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述任務(wù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置、所述建筑物室內(nèi)信息和所述機(jī)器人信息確定所述任務(wù)機(jī)器人從所述起始位置至所述乘梯等待區(qū)域的路徑，包括：

根據(jù)所述建筑物室內(nèi)信息確定所述起始位置所在樓層的拓?fù)涞貓D信息；

根據(jù)所述機(jī)器人信息確定所述起始位置所在樓層中所有機(jī)器人的位置信息；

結(jié)合所述起始位置、所述乘梯等待區(qū)域、所述起始位置所在樓層的拓?fù)涞貓D信息和所述起始位置所在樓層中其他機(jī)器人的位置，通過(guò)多機(jī)器人協(xié)同路徑規(guī)劃算法對(duì)所述任務(wù)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同路徑規(guī)劃。