[發(fā)明專利]部件定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011465258.0
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112612004A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鞠燕娜;韓萬富;馮勇;劉青松;周建明;路廣遙;唐叔建;葉亮;李權(quán)彰;芮旻;吳鳳岐;周國豐;楊玨;張超;喬建毅;王祎玞;石紅
• 申請（專利權(quán)）人: 中廣核研究院有限公司;中國廣核集團(tuán)有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: G01S5/22
• 分類號: G01S5/22;G06F16/2455;G06F17/14
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 熊文杰

1.一種部件定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待定位部件跌落至數(shù)據(jù)采集區(qū)域時，撞擊所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域的沖擊信號到達(dá)設(shè)置于所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域的多個數(shù)據(jù)采集設(shè)備對應(yīng)的到達(dá)時間差，以及撞擊所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域時對應(yīng)的波速；

根據(jù)所述到達(dá)時間差、所述波速以及預(yù)先構(gòu)建的定位函數(shù)，得到所述待定位部件在所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域中的位置；所述定位函數(shù)基于多個數(shù)據(jù)采集設(shè)備的相對位置構(gòu)建。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個數(shù)據(jù)采集設(shè)備包括至少三個加速度傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取待定位部件跌落至數(shù)據(jù)采集區(qū)域時，撞擊所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域的沖擊信號到達(dá)設(shè)置于所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域的多個數(shù)據(jù)采集設(shè)備對應(yīng)的到達(dá)時間差，包括：

獲取所述待定位部件跌落至所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域時，各個所述加速度傳感器檢測到的沖擊信號；

對所述待定位部件對應(yīng)的多個所述沖擊信號進(jìn)行希爾伯特變換包絡(luò)，得到變換包絡(luò)后的沖擊信號；

將所述變換包絡(luò)后的沖擊信號中的第一個波形峰值對應(yīng)的時刻作為所述待定位部件首次撞擊所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域?qū)?yīng)的到達(dá)時刻；

根據(jù)所述至少三個加速度傳感器對應(yīng)的所述到達(dá)時刻，得到所述沖擊信號到達(dá)所述至少三個加速度傳感器的到達(dá)時間差。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取待定位部件跌落至數(shù)據(jù)采集區(qū)域時，撞擊所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域時對應(yīng)的波速，包括：

根據(jù)所述待定位部件的質(zhì)量，查詢匹配數(shù)據(jù)庫，得到所述待定位部件撞擊所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域時對應(yīng)的波速；

所述匹配數(shù)據(jù)庫根據(jù)多個不同質(zhì)量的部件在不同高度跌落至所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域時的彎曲波群速度構(gòu)建。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述到達(dá)時間差、所述波速以及預(yù)先構(gòu)建的定位函數(shù)，得到所述待定位部件在所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域中的位置之前，還包括：

將所述到達(dá)時間差以及所述波速作為輸入變量；

建立所述輸入變量與所述待定位部件跌落至所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域時的落點(diǎn)到各個所述數(shù)據(jù)采集設(shè)備的距離差的映射關(guān)系，得到所述定位函數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述到達(dá)時間差、所述波速以及預(yù)先構(gòu)建的定位函數(shù)，得到所述待定位部件在所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域中的位置，包括：

將所述到達(dá)時間差與所述波速的乘積輸入所述預(yù)先構(gòu)建的定位函數(shù)，得到預(yù)設(shè)雙曲線函數(shù)；

根據(jù)所述雙曲線函數(shù)的交點(diǎn)，得到所述待定位部件在所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域中的落點(diǎn)坐標(biāo)；

根據(jù)所述落點(diǎn)坐標(biāo)，確定所述待定位部件在所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域中的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域包括：測點(diǎn)內(nèi)區(qū)域以及測點(diǎn)外區(qū)域；所述測點(diǎn)內(nèi)區(qū)域根據(jù)設(shè)置于數(shù)據(jù)采集區(qū)域內(nèi)的至少三個加速度傳感器在笛卡爾坐標(biāo)系中的坐標(biāo)形成的區(qū)域確定；所述測點(diǎn)外區(qū)域根據(jù)所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域中測點(diǎn)內(nèi)區(qū)域之外的區(qū)域確定；

所述根據(jù)所述落點(diǎn)坐標(biāo)，確定所述待定位部件在所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域中的位置，包括：

若所述落點(diǎn)坐標(biāo)在所述測點(diǎn)內(nèi)區(qū)域中，將所述落點(diǎn)坐標(biāo)作為所述待定位部件在所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域中的位置；

和/或，

若所述落點(diǎn)坐標(biāo)在所述測點(diǎn)外區(qū)域中，將所述測點(diǎn)外區(qū)域進(jìn)行平均劃分，得到多個子測點(diǎn)外區(qū)域；

根據(jù)所述沖擊信號到達(dá)各個所述加速度傳感器的時間，確定所述落點(diǎn)坐標(biāo)所在的目標(biāo)子測點(diǎn)外區(qū)域，將所述目標(biāo)子測點(diǎn)外區(qū)域的中心位置的坐標(biāo)，作為所述待定位部件在所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域中的位置。

8.一種部件定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取待定位部件跌落至數(shù)據(jù)采集區(qū)域時，撞擊所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域的沖擊信號到達(dá)設(shè)置于所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域的多個數(shù)據(jù)采集設(shè)備對應(yīng)的到達(dá)時間差，以及撞擊所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域時對應(yīng)的波速；

定位模塊，用于根據(jù)所述到達(dá)時間差、所述波速以及預(yù)先構(gòu)建的定位函數(shù)，得到所述待定位部件在所述數(shù)據(jù)采集區(qū)域中的位置；所述定位函數(shù)基于多個數(shù)據(jù)采集設(shè)備的相對位置構(gòu)建。