[發明專利]車輛緊急轉向輔助系統的仿真測試評價方法和評價系統

有效

• 申請號: 202011464279.0
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112580201B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 聶琦;張宇探;羅豐山;劉永臣;劉鵬
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 梁凱

本發明公開了一種車輛緊急轉向輔助ESA系統的仿真測試評價方法，包括：進行ESA系統的仿真測試，獲得與M個第一評價指標對應的第一測試結果參數和與N個第二評價指標對應的第二測試結果參數；根據第一目標結果參數，判斷第一測試結果參數是否全部合格，輸出表征仿真測試是否通過的布爾值評分；當第一測試結果參數全部合格時，根據第二目標結果參數，對第二測試結果參數進行評價，獲得每個第二評價指標對應的單項評分；根據單項評分和權重系數，確定ESA系統的加權評分；根據布爾值評分、單項評分、加權評分中的至少一種，對ESA系統進行調整；上述方法可顯著提高ESA系統仿真結果的評價效率。

技術領域

本申請涉及車輛智能駕駛仿真技術領域，尤其涉及一種車輛緊急轉向輔助系統的仿真測試評價方法和評價系統。

背景技術

在智能駕駛領域，緊急轉向輔助系統(ESA)是一種在有碰撞風險情況下使能，用于對車輛轉向系統發出干預，使車輛躲避前方有碰撞風險目標的駕駛輔助系統，適用于自動緊急制動系統(AEB)使能也無法避免碰撞的場景中。通常，ESA使能時刻的碰撞時間(TTC)通常小于AEB使能時刻的碰撞時間(TTC)。

由于ESA功能觸發時的工況較為危險(TTC的值較小)，在實車測試階段，即使車上有安全員也無法確保本車及周邊安全。特別是使能過程中車輛極易出現轉向不足、轉向過度乃至失控的現象。因此如何在開發期間及測試階段對ESA功能進行全面且安全的測試至關重要?；诖?，通過虛擬仿真的方式對ESA系統進行測試逐漸成為目前的研發趨勢，通過在仿真環境中對ESA系統軟件開展海量場景測試，可充分驗證ESA中的規劃控制算法的決策及轉向控制能力。由于ESA系統通常需要在多個場景下進行仿真評價，每種仿真環境下對應有多種評價項目，而目前多采用人工方式對測試結果進行評價，并沒有形成一套高效、準確的仿真結果定量評價方案，導致ESA仿真評價周期長，且不同的技術人員由于經驗不同，評價過程不定量、不規范，影響評價結果的置信度；并進一步延長后續實車測試驗證和標定的測試周期，產生額外的開發和測試成本。

發明內容

本發明提供了一種車輛緊急轉向輔助系統的仿真測試評價方法和評價系統，以解決或者部分解決車輛緊急轉向輔助系統的的仿真評價周期長，效率低，且評價過程不定量、不規范，影響評價結果準確性的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種車輛緊急轉向輔助系統的仿真測試評價方法，包括：

確定車輛緊急轉向輔助系統的仿真測試項目，以及與仿真測試項目對應的目標結果參數；其中，仿真測試項目包括M個第一評價指標和N個第二評價指標，目標結果參數包括與第一評價指標對應的第一目標結果參數，與第二評價指標對應的第二目標結果參數，以及與第二評價指標對應的權重系數；M≥2且為整數，N≥2且為整數；

根據仿真測試項目，進行車輛緊急轉向輔助系統的仿真測試，獲得與M個第一評價指標對應的第一測試結果參數和與N個第二評價指標對應的第二測試結果參數；

根據第一目標結果參數，判斷第一測試結果參數是否全部合格，輸出表征仿真測試是否通過的布爾值評分；

當第一測試結果參數全部合格時，根據第二目標結果參數，對第二測試結果參數進行評價，獲得每個第二評價指標對應的單項評分；

根據單項評分和權重系數，確定車輛緊急轉向輔助系統的加權評分；

根據布爾值評分、單項評分、加權評分中的至少一種，對車輛緊急轉向輔助系統進行調整。

可選的，根據第一目標結果參數，判斷第一測試結果參數是否全部合格，具體包括：

根據第一目標結果參數，判斷每個第一測試結果參數是否合格，獲得每個第一測試結果參數對應的布爾值q_i；其中，若第一測試結果參數合格，布爾值q_i＝1；若第一測試結果參數不合格，布爾值q_i＝0；