[發明專利]車輛緊急轉向輔助系統的仿真測試評價方法和評價系統

有效

• 申請號: 202011464279.0
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112580201B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 聶琦;張宇探;羅豐山;劉永臣;劉鵬
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 梁凱

1.一種車輛緊急轉向輔助系統的仿真測試評價方法，其特征在于，所述仿真測試評價方法包括：

確定所述車輛緊急轉向輔助系統的仿真測試項目，以及與所述仿真測試項目對應的目標結果參數；其中，所述仿真測試項目包括M個第一評價指標和N個第二評價指標，所述目標結果參數包括與所述第一評價指標對應的第一目標結果參數，與所述第二評價指標對應的第二目標結果參數，以及與所述第二評價指標對應的權重系數；M≥2且為整數，N≥2且為整數；

根據所述仿真測試項目，進行所述車輛緊急轉向輔助系統的仿真測試，獲得與所述M個第一評價指標對應的第一測試結果參數和與所述N個第二評價指標對應的第二測試結果參數；

根據所述第一目標結果參數，判斷所述第一測試結果參數是否全部合格，輸出表征所述仿真測試是否通過的布爾值評分；

當所述第一測試結果參數全部合格時，根據所述第二目標結果參數，對所述第二測試結果參數進行評價，獲得每個所述第二評價指標對應的單項評分；

根據所述單項評分和所述權重系數，確定所述車輛緊急轉向輔助系統的加權評分；

根據所述布爾值評分、所述單項評分、所述加權評分中的至少一種，對所述車輛緊急轉向輔助系統進行調整；

其中，所述M個第一評價指標包括如下指標中的至少一種：

在仿真測試過程中，所述車輛緊急轉向輔助系統的狀態跳轉是否正常；仿真軟件中的試驗車輛與目標車輛是否發生碰撞；所述車輛緊急轉向輔助系統是否正常發出報警；在所述車輛緊急轉向輔助系統使能過程中，試驗車輛的最大側向加速度是否小于0.7g，g為重力加速度；在所述車輛緊急轉向輔助系統使能過程中，試驗車輛是否維持在相鄰車道或初始車道內行駛；在所述車輛緊急轉向輔助系統使能結束后，試驗車輛在繼續行駛第三預設距離后，是否偏離當前車道；當左側車道存在相對行駛的目標車輛時，試驗車輛是否向左；當左側車道線為黃色單實線或黃色雙實線時，是否越過車道分界線；當所述車輛緊急轉向輔助系統進入使能區域后，若側后方存在高速靠近的目標車輛，所述車輛緊急轉向輔助系統是否向所述目標車輛一側使能；當所述車輛緊急轉向輔助系統進入使能區域后，若側前方存在低速或靜止的目標車輛，所述車輛緊急轉向輔助系統是否向所述目標車輛一側使能；

所述N個第二評價指標，包括如下指標中的至少一種：

在所述車輛緊急轉向輔助系統發出報警時，試驗車輛與目標車輛之間的第一碰撞時間；在所述車輛緊急轉向輔助系統發出報警時，試驗車輛與目標車輛之間的第一縱向距離；在所述車輛緊急轉向輔助系統發出轉向指令時，試驗車輛與目標車輛之間的第二碰撞時間；在所述車輛緊急轉向輔助系統發出轉向指令時，試驗車輛與目標車輛之間的第二縱向距離；所述車輛緊急轉向輔助系統在轉向干預使能過程中，試驗車輛的側向速度；所述車輛緊急轉向輔助系統在轉向干預使能過程中，試驗車輛的側向加速度；所述車輛緊急轉向輔助系統在轉向干預使能過程中，試驗車輛的側向加速度變化率；所述車輛緊急轉向輔助系統在轉向干預使能過程中，試驗車輛的橫擺角速度；試驗車輛的最大位移；試驗車輛與目標車輛之間的最小橫向距離；所述車輛緊急轉向輔助系統在轉向干預使能結束后，試驗車輛的橫擺角。

2.如權利要求1所述的仿真測試評價方法，其特征在于，所述根據所述第一目標結果參數，判斷所述第一測試結果參數是否全部合格，具體包括：

根據所述第一目標結果參數，判斷每個所述第一測試結果參數是否合格，獲得每個所述第一測試結果參數對應的布爾值q_i；其中，若所述第一測試結果參數合格，所述布爾值q_i＝1；若所述第一測試結果參數不合格，所述布爾值q_i＝0；

以M個所述布爾值q_i為對角線元素構建對角矩陣D，計算所述對角矩陣的行列式detD，獲得表征所述仿真測試結果是否全部合格的布爾值評分；

當所述布爾值評分為1時，所述第一測試結果參數全部合格；當所述布爾值評分為0時，所述第一測試結果參數不滿足全部合格。