[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011464102.0
• 申請(qǐng)日: 2016-09-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112666969A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 應(yīng)佳行;彭昭亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 中科專(zhuān)利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張成新

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)的控制方法及無(wú)人機(jī)，所述方法包括：在控制所述無(wú)人機(jī)降落時(shí)，檢測(cè)所述傳感器是否失效；在確定所述傳感器失效時(shí)，控制所述無(wú)人機(jī)懸停在預(yù)定高度，并等待用戶的輸入的指令，以使得所述無(wú)人機(jī)能夠安全降落。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，且特別涉及一種無(wú)人機(jī)及其控制方法。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)飛行降落時(shí)無(wú)人機(jī)飛行每次都必須有的一個(gè)過(guò)程，而且降落時(shí)發(fā)生事故的概率往往比較高。如降落到不適合無(wú)人機(jī)降落的地方(如樹(shù)上，水面，不平的地面等)，容易造成無(wú)人機(jī)受損傷。所以很有必要在無(wú)人機(jī)降落的時(shí)候引入一些保護(hù)措施。保證無(wú)人機(jī)降落的安全性，避免損壞無(wú)人機(jī)或傷及他人。

現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)降落方法一般都是直接往下降，沒(méi)有感知降落時(shí)距地面還有多高，或者有感知但是沒(méi)有加入一些保護(hù)措施，而對(duì)地面環(huán)境的感知往往沒(méi)有。這容易造成無(wú)人機(jī)降落時(shí)降落到不適合降落的地方而發(fā)生安全事故。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種無(wú)人機(jī)及其控制方法以至少部分解決上述技術(shù)問(wèn)題。

本申請(qǐng)一方面提供了一種無(wú)人機(jī)的控制方法，所述無(wú)人機(jī)設(shè)有一個(gè)或多個(gè)傳感器，一個(gè)或多個(gè)所述傳感器用于監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)的環(huán)境信息，所述方法包括：在控制所述無(wú)人機(jī)降落時(shí)，檢測(cè)所述傳感器是否失效；在確定所述傳感器失效時(shí)，控制所述無(wú)人機(jī)懸停在預(yù)定高度，并等待用戶的輸入的指令，以使得所述無(wú)人機(jī)能夠安全降落。

在一些實(shí)施例中，所述檢測(cè)所述傳感器是否失效，包括：向所述傳感器發(fā)送查詢(xún)信號(hào)；若未接收到應(yīng)答信號(hào)，則確定所述傳感器失效。

在一些實(shí)施例中，所述檢測(cè)所述傳感器是否失效，包括：若在預(yù)定的時(shí)間區(qū)間內(nèi)未接收到所述傳感器發(fā)送的信息，則確定所述傳感器失效。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：通過(guò)所述傳感器獲取所述無(wú)人機(jī)底部的環(huán)境信息，以判斷所述無(wú)人機(jī)的底部是否適合降落；若所述無(wú)人機(jī)的底部不適合降落，則控制所述無(wú)人機(jī)懸停在已知的高度，并等待用戶輸入下一個(gè)指令。

在一些實(shí)施例中，所述若所述無(wú)人機(jī)的底部不適合降落，則控制所述無(wú)人機(jī)懸停在已知的高度，等待用戶輸入下一個(gè)指令，包括：若所述無(wú)人機(jī)的底部不適合降落，則控制所述無(wú)人機(jī)水平飛行，以尋找合適的降落地點(diǎn)；在預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未找到合適的降落地點(diǎn)時(shí)，控制所述無(wú)人機(jī)懸停在已知的高度，并等待用戶輸入下一個(gè)指令。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：通過(guò)所述傳感器獲取所述無(wú)人機(jī)底部的環(huán)境信息的圖像；通過(guò)滑動(dòng)窗口遍歷所述圖像，以在所述圖像中選擇多個(gè)目標(biāo)區(qū)域；根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域中像素的坐標(biāo)信息和/或利用算法，從每個(gè)所述目標(biāo)區(qū)域中確定一個(gè)最佳平面；對(duì)多個(gè)所述最佳平面進(jìn)行處理以生成最終的最佳平面作為適合降落的地點(diǎn)。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：獲取所述無(wú)人機(jī)的高度；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的高度以及預(yù)置的參考高度，確定所述無(wú)人機(jī)的降落速度；根據(jù)所述降落速度控制所述無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述降落速度控制所述無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)，包括：根據(jù)所述降落速度控制所述無(wú)人機(jī)降落，并懸停在所述預(yù)置的參考高度。

在一些實(shí)施例中，所述預(yù)置的參考高度包括第一參考高度及第二參考高度；所述根據(jù)所述高度以及預(yù)置的參考高度，確定所述無(wú)人機(jī)的降落速度，包括：當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的高度大于或等于所述第一參考高度時(shí)，確定所述無(wú)人機(jī)的降落速度為第一降落速度；當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的高度小于所述第一參考高度且大于所述第二參考高度時(shí)，確定所述無(wú)人機(jī)的降落速度為第二降落速度；當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的高度小于或等于所述第二參考高度時(shí)，確定所述無(wú)人機(jī)的降落速度為第三降落速度。

在一些實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)的高度為通過(guò)慣性測(cè)量單元測(cè)量得到。