[發明專利]無人機及其控制方法

在審

• 申請號: 202011464102.0
• 申請日: 2016-09-26
• 公開（公告）號: CN112666969A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 應佳行;彭昭亮
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種無人機的控制方法，其特征在于，所述無人機設有一個或多個傳感器，一個或多個所述傳感器用于監測所述無人機的環境信息，所述方法包括：

在控制所述無人機降落時，檢測所述傳感器是否失效；

在確定所述傳感器失效時，控制所述無人機懸停在預定高度，并等待用戶的輸入的指令，以使得所述無人機能夠安全降落。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測所述傳感器是否失效，包括：

向所述傳感器發送查詢信號；

若未接收到應答信號，則確定所述傳感器失效。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測所述傳感器是否失效，包括：

若在預定的時間區間內未接收到所述傳感器發送的信息，則確定所述傳感器失效。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過所述傳感器獲取所述無人機底部的環境信息，以判斷所述無人機的底部是否適合降落；

若所述無人機的底部不適合降落，則控制所述無人機懸停在已知的高度，并等待用戶輸入下一個指令。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述無人機的底部不適合降落，則控制所述無人機懸停在已知的高度，等待用戶輸入下一個指令，包括：

若所述無人機的底部不適合降落，則控制所述無人機水平飛行，以尋找合適的降落地點；

在預定時長內未找到合適的降落地點時，控制所述無人機懸停在已知的高度，并等待用戶輸入下一個指令。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過所述傳感器獲取所述無人機底部的環境信息的圖像；

通過滑動窗口遍歷所述圖像，以在所述圖像中選擇多個目標區域；

根據所述目標區域中像素的坐標信息和/或利用算法，從每個所述目標區域中確定一個最佳平面；

對多個所述最佳平面進行處理以生成最終的最佳平面作為適合降落的地點。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述無人機的高度；

根據所述無人機的高度以及預置的參考高度，確定所述無人機的降落速度；

根據所述降落速度控制所述無人機運動。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述降落速度控制所述無人機運動，包括：

根據所述降落速度控制所述無人機降落，并懸停在所述預置的參考高度。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述預置的參考高度包括第一參考高度及第二參考高度；

所述根據所述高度以及預置的參考高度，確定所述無人機的降落速度，包括：

當所述無人機的高度大于或等于所述第一參考高度時，確定所述無人機的降落速度為第一降落速度；

當所述無人機的高度小于所述第一參考高度且大于所述第二參考高度時，確定所述無人機的降落速度為第二降落速度；

當所述無人機的高度小于或等于所述第二參考高度時，確定所述無人機的降落速度為第三降落速度。

10.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述無人機的高度為通過慣性測量單元測量得到。

11.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括：

一個或多個傳感器，用于監測所述無人機的環境信息；

存儲器，用于存儲指令；

一個或多個處理器，用于運行所述存儲器中存儲的指令，以實現權利要求1-10中任一項所述的方法。