[發(fā)明專利]基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人操作方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011463112.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-11
• 公開（公告）號(hào): CN112667139A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉培超;李孝天;劉主福;解俊杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F3/0488
• 分類號(hào): G06F3/0488;G06F9/451;G06T19/00;G06K17/00
• 代理公司: 北京鼎雙知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11772
• 代理人: 彭海民

1.一種基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人操作方法，其特征在于，應(yīng)用于移動(dòng)終端中，所述方法包括：

采集當(dāng)前環(huán)境的真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前環(huán)境中包括實(shí)體機(jī)器人，根據(jù)所述真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)生成增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)場景；

加載所述增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)場景并在顯示界面上進(jìn)行場景顯示；

響應(yīng)操作者的第一操作行為，在顯示界面上顯示的場景中的第一位置生成虛擬物體，所述第一位置和由操作者對(duì)顯示界面的第一操作行為確定；

與所述實(shí)體機(jī)器人建立數(shù)據(jù)連接；

響應(yīng)操作者的第二操作行為，發(fā)送對(duì)應(yīng)的第一操作指令至所述實(shí)體機(jī)器人，以指示所述實(shí)體機(jī)器人根據(jù)所述第一操作指令以及所述虛擬物體和實(shí)體機(jī)器人之間的相對(duì)位置信息執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作，其中，所述虛擬物體和實(shí)體機(jī)器人之間的相對(duì)位置信息為通過所述第一位置的位置信息以及實(shí)體機(jī)器人和移動(dòng)終端之間的相對(duì)位置信息確定。

2.如權(quán)利要求1所述的基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人操作方法，其特征在于，在所述發(fā)送對(duì)應(yīng)的操作指令至所述實(shí)體機(jī)器人之前，還包括：

獲取所述實(shí)體機(jī)器人和移動(dòng)終端之間的相對(duì)位置信息；

通過所述第一位置的位置信息以及實(shí)體機(jī)器人和移動(dòng)終端之間的相對(duì)位置信息確定所述虛擬物體和實(shí)體機(jī)器人之間的相對(duì)位置信息。

3.如權(quán)利要求1所述的基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人操作方法，其特征在于，所述響應(yīng)操作者的第一操作行為，在顯示界面上顯示的場景中的第一位置生成虛擬物體，包括：

響應(yīng)操作者的第一觸發(fā)行為，確定待顯示的虛擬物體信息；

響應(yīng)操作者的第二觸發(fā)行為，確定虛擬物體在顯示的場景中的位置信息；

根據(jù)所述待顯示的虛擬物體信息和待顯示的虛擬物體在所述顯示的場景中的位置信息，在顯示界面上的第一位置加載所述虛擬物體信息對(duì)應(yīng)的虛擬物體，所述第一位置由所述待顯示的虛擬物體在所述顯示的場景中的位置信息確定。

4.如權(quán)利要求3所述的基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人操作方法，其特征在于，所述響應(yīng)操作者對(duì)顯示界面的第一觸發(fā)行為，確定待顯示的虛擬物體信息，包括：

響應(yīng)操作者對(duì)顯示界面的第一觸發(fā)行為，確定所述第一觸發(fā)行為指示的位置信息，將所述顯示的場景中和所述第一觸發(fā)行為指示的位置信息對(duì)應(yīng)的物體確定為目標(biāo)物體；

將所述目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的物體信息確定為待顯示的虛擬物體信息。

5.如權(quán)利要求1所述的基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人操作方法，其特征在于，所述實(shí)體機(jī)器人上設(shè)置有二維碼標(biāo)簽，所述與所述實(shí)體機(jī)器人建立數(shù)據(jù)連接，包括：

從真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)中獲取包括有設(shè)置在實(shí)體機(jī)器人上的二維碼標(biāo)簽圖像的目標(biāo)圖像幀；

解析所述二維碼標(biāo)簽的信息，與所述實(shí)體機(jī)器人建立數(shù)據(jù)連接。

6.如權(quán)利要求1所述的基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人操作方法，其特征在于，在所述發(fā)送對(duì)應(yīng)的第一操作指令至所述實(shí)體機(jī)器人之后，還包括：

實(shí)時(shí)監(jiān)測所述實(shí)體機(jī)器人的運(yùn)行軌跡，根據(jù)所述運(yùn)行軌跡來生成第二操作指令；

根據(jù)所述第二操作指令操作顯示界面中的虛擬機(jī)器人進(jìn)行對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述實(shí)體機(jī)器人的動(dòng)作跟蹤。

7.如權(quán)利要求6所述的基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人操作方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述第二操作指令操作顯示界面中的虛擬機(jī)器人進(jìn)行對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)之后，還包括：

監(jiān)測所述虛擬機(jī)器人的目標(biāo)部位和所述虛擬物體的第一相對(duì)位置關(guān)系，和/或，監(jiān)測所述虛擬機(jī)器人的目標(biāo)部位在所述顯示的場景中的第二實(shí)時(shí)位置信息，所述目標(biāo)部位根據(jù)所述操作指令確定；

若所述第一相對(duì)位置關(guān)系和/或第二實(shí)時(shí)位置信息不符合預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)位置關(guān)系，則觸發(fā)報(bào)警事件。