[發明專利]基于增強現實的機器人操作方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011463112.2
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112667139A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 劉培超;李孝天;劉主福;解俊杰
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G06F3/0488
• 分類號: G06F3/0488;G06F9/451;G06T19/00;G06K17/00
• 代理公司: 北京鼎雙知識產權代理事務所(普通合伙) 11772
• 代理人: 彭海民

本申請涉及機器人技術領域，提供了基于增強現實的機器人操作方法、裝置、控制終端和計算機可讀存儲介質。所述方法包括：采集當前環境的真實環境數據，根據所述真實環境數據生成增強現實場景；加載所述增強現實場景并在顯示界面上進行場景顯示；響應操作者的第一操作行為，在顯示界面上顯示的場景中的第一位置生成虛擬物體，所述第一位置和由操作者對顯示界面的第一操作行為確定；與所述實體機器人建立數據連接；響應操作者的第二操作行為，發送對應的第一操作指令至所述實體機器人。本申請的技術方案提高了驗證的效率，而且虛擬物體設置可以更加靈活，可以打破實體物體選擇或者設置的局限性，大大提高了驗證的靈活性和效率。

技術領域

本申請屬于智能機器人技術領域，尤其涉及一種基于增強現實的機器人操作方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著機器人技術的發展，無論是在工業應用中還是日常生活中，智能機器人的應用日益增多。機器人在設計、制造以及應用的過程中，都會涉及測試、驗證的環節。受限于機器人體積、重量以及場地等的限制，多數機器人的測試、驗證環節會通過機器人仿真來實現。機器人仿真是指通過計算機對實際的機器人進行模擬的技術，通過仿真，可以在制造單機與生產線之前模擬出機器人實物，亦可以模擬出機器人實物在真實環境中的實際行為，例如抓取、運送物體等，從而縮短生產工期，避免不必要的返工。

然而，傳統的機器人仿真在完全虛擬的環境下進行仿真作業，而虛擬環境無法很好地還原真實的環境，而且仿真的數據也無法充分地體現真實數據，在驗證的真實性和準確性上存在較大的不足。

發明內容

本申請提供一種基于增強現實的機器人操作方法、裝置、控制終端和計算機可讀存儲介質，提高了驗證的效率，而且虛擬物體設置可以更加靈活，可以打破實體物體選擇或者設置的局限性，大大提高了驗證的靈活性和效率。

本申請第一方面提供了一種基于增強現實的機器人操作方法，應用于移動終端中，所述方法包括：

采集當前環境的真實環境數據，所述當前環境中包括實體機器人，根據所述真實環境數據生成增強現實場景；

加載所述增強現實場景并在顯示界面上進行場景顯示；

響應操作者的第一操作行為，在顯示界面上顯示的場景中的第一位置生成虛擬物體，所述第一位置和由操作者對顯示界面的第一操作行為確定；

與所述實體機器人建立數據連接；

響應操作者的第二操作行為，發送對應的第一操作指令至所述實體機器人，以指示所述實體機器人根據所述第一操作指令以及所述虛擬物體和實體機器人之間的相對位置信息執行對應的操作，其中，所述虛擬物體和實體機器人之間的相對位置信息為通過所述第一位置的位置信息以及實體機器人和移動終端之間的相對位置信息確定。

本申請第二方面提供了一種基于增強現實的機器人操作裝置，所述裝置包括：

數據采集模塊，用于采集當前環境的真實環境數據，所述當前環境中包括實體機器人，根據所述真實環境數據生成增強現實場景；

數據加載模塊，用于加載所述增強現實場景并在顯示界面上進行場景顯示；

虛擬物體生成模塊，用于響應操作者的第一操作行為，在顯示界面上顯示的場景中的第一位置生成虛擬物體，所述第一位置和由操作者對顯示界面的第一操作行為確定；

數據連接模塊，用于與所述實體機器人建立數據連接；

指令發送模塊，用于響應操作者的第二操作行為，發送對應的第一操作指令至所述實體機器人，以指示所述實體機器人根據所述第一操作指令以及所述虛擬物體和實體機器人之間的相對位置信息執行對應的操作，其中，所述虛擬物體和實體機器人之間的相對位置信息為通過所述第一位置的位置信息以及實體機器人和移動終端之間的相對位置信息確定。