[發(fā)明專利]一種深度圖像獲得方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011462943.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-11
• 公開（公告）號(hào): CN112598610A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳澄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T5/50
• 分類號(hào): G06T5/50
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項(xiàng)京;高鶯然

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種深度圖像獲得方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，包括獲得圖像采集設(shè)備在不同的相機(jī)增益下采集的待測(cè)對(duì)象的多組灰度圖；針對(duì)每組灰度圖，獲得該組灰度圖對(duì)應(yīng)的各個(gè)圖像位置的像素點(diǎn)的可靠度；針對(duì)每一圖像位置，基于多組灰度圖對(duì)應(yīng)的該圖像位置的像素點(diǎn)的可靠度，在預(yù)設(shè)的可靠度與融合規(guī)則的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，確定該圖像位置的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)融合規(guī)則；分別獲得各組灰度圖對(duì)應(yīng)的視差圖；基于獲得的所有視差圖和每個(gè)圖像位置的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)融合規(guī)則，獲得所述待測(cè)對(duì)象的深度圖像。可以提高獲得高動(dòng)態(tài)范圍的深度圖像的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種深度圖像獲得方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在三維檢測(cè)的應(yīng)用場(chǎng)景下，為了獲得待測(cè)對(duì)象的深度信息，通常需要利用圖像采集設(shè)備獲得待測(cè)對(duì)象的深度圖像，并且為了提高深度圖像的質(zhì)量，通常需要獲得高動(dòng)態(tài)范圍的深度圖像。

申請(qǐng)公布號(hào)為CN108702437的發(fā)明專利申請(qǐng)《用于3D成像系統(tǒng)的高動(dòng)態(tài)范圍深度生成》中記載了，在獲得高動(dòng)態(tài)范圍的深度圖像時(shí)，通常需要利用圖像采集設(shè)備按照不同的曝光時(shí)間采集多幀圖像，并分別對(duì)各幀圖像進(jìn)行深度信息恢復(fù)，得到多幀深度圖像，最后對(duì)多幀深度圖像進(jìn)行融合，得到最終的深度圖像。

應(yīng)用現(xiàn)有技術(shù)雖然可以得到高動(dòng)態(tài)范圍的深度圖像，但是在按照不同曝光時(shí)長(zhǎng)的方式采集多幀圖像時(shí)，由于改變了圖像采集設(shè)備的曝光時(shí)間，會(huì)降低采集圖像的幀率，進(jìn)而減小高動(dòng)態(tài)范圍的深度圖像的獲得效率。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種深度圖像獲得方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以提高獲得高動(dòng)態(tài)范圍的深度圖像的效率。具體技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種深度圖像獲得方法，所述方法包括：

獲得圖像采集設(shè)備在不同的相機(jī)增益下采集的待測(cè)對(duì)象的多組灰度圖，其中，每一相機(jī)增益對(duì)應(yīng)一組灰度圖，每組灰度圖中包含至少一幀灰度圖；

針對(duì)每組灰度圖，基于該組灰度圖中至少一幀灰度圖內(nèi)各個(gè)圖像位置的像素點(diǎn)的灰度值，獲得該組灰度圖對(duì)應(yīng)的各個(gè)圖像位置的像素點(diǎn)的可靠度，其中，每組灰度圖對(duì)應(yīng)的每一圖像位置的像素點(diǎn)的可靠度表征：利用該組灰度圖中該圖像位置的像素點(diǎn)的灰度值得到深度圖像的可靠程度；

針對(duì)每一圖像位置，基于所述多組灰度圖對(duì)應(yīng)的該圖像位置的像素點(diǎn)的可靠度，在預(yù)設(shè)的可靠度與融合規(guī)則的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，確定該圖像位置的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)融合規(guī)則；

分別獲得各組灰度圖對(duì)應(yīng)的視差圖；

基于獲得的所有視差圖和每個(gè)圖像位置的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)融合規(guī)則，獲得所述待測(cè)對(duì)象的深度圖像。

本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述基于獲得的所有視差圖和每個(gè)圖像位置的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)融合規(guī)則，獲得所述待測(cè)對(duì)象的深度圖像，包括：

根據(jù)各組灰度圖對(duì)應(yīng)的視差圖，獲得各組灰度圖對(duì)應(yīng)的初始深度圖；

針對(duì)每一圖像位置，按照該圖像位置的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)融合規(guī)則，對(duì)各個(gè)初始深度圖中該圖像位置的像素點(diǎn)進(jìn)行融合，得到所述待測(cè)對(duì)象的深度圖像。

本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述基于獲得的所有視差圖和每個(gè)圖像位置的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)融合規(guī)則，獲得所述待測(cè)對(duì)象的深度圖像，包括：

針對(duì)每一圖像位置，按照該圖像位置的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)融合規(guī)則，對(duì)各個(gè)視差圖中該圖像位置的像素點(diǎn)進(jìn)行融合，得到融合后視差圖；

根據(jù)所述融合后視差圖，獲得所述待測(cè)對(duì)象的深度圖像。

本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述針對(duì)每一圖像位置，基于所述多組灰度圖對(duì)應(yīng)的該圖像位置的像素點(diǎn)的可靠度，在預(yù)設(shè)的可靠度與融合規(guī)則的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，確定該圖像位置的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)融合規(guī)則，包括：