[發明專利]一種深度圖像獲得方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011462943.8
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112598610A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 陳澄
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;高鶯然

1.一種深度圖像獲得方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得圖像采集設備在不同的相機增益下采集的待測對象的多組灰度圖，其中，每一相機增益對應一組灰度圖，每組灰度圖中包含至少一幀灰度圖；

針對每組灰度圖，基于該組灰度圖中至少一幀灰度圖內各個圖像位置的像素點的灰度值，獲得該組灰度圖對應的各個圖像位置的像素點的可靠度，其中，每組灰度圖對應的每一圖像位置的像素點的可靠度表征：利用該組灰度圖中該圖像位置的像素點的灰度值得到深度圖像的可靠程度；

針對每一圖像位置，基于所述多組灰度圖對應的該圖像位置的像素點的可靠度，在預設的可靠度與融合規則的對應關系中，確定該圖像位置的像素點對應的目標融合規則；

分別獲得各組灰度圖對應的視差圖；

基于獲得的所有視差圖和每個圖像位置的像素點對應的目標融合規則，獲得所述待測對象的深度圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于獲得的所有視差圖和每個圖像位置的像素點對應的目標融合規則，獲得所述待測對象的深度圖像，包括：

根據各組灰度圖對應的視差圖，獲得各組灰度圖對應的初始深度圖；

針對每一圖像位置，按照該圖像位置的像素點對應的目標融合規則，對各個初始深度圖中該圖像位置的像素點進行融合，得到所述待測對象的深度圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于獲得的所有視差圖和每個圖像位置的像素點對應的目標融合規則，獲得所述待測對象的深度圖像，包括：

針對每一圖像位置，按照該圖像位置的像素點對應的目標融合規則，對各個視差圖中該圖像位置的像素點進行融合，得到融合后視差圖；

根據所述融合后視差圖，獲得所述待測對象的深度圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對每一圖像位置，基于所述多組灰度圖對應的該圖像位置的像素點的可靠度，在預設的可靠度與融合規則的對應關系中，確定該圖像位置的像素點對應的目標融合規則，包括：

基于所述多組灰度圖對應的各個圖像位置的像素點的可靠度，在各組灰度圖對應的同一圖像位置的像素點的可靠度大于預設的可靠度閾值的情況下，確定該圖像位置的像素點對應的目標融合規則為第一融合規則，否則，確定所述目標融合規則為第二融合規則；

其中，所述第一融合規則包括以下規則中的任一種：計算各同位像素點的像素值的算術平均值；或，計算各同位像素點的像素值的加權平均值，所述同位像素點為：各圖像中位于同一圖像位置的像素點；

所述第二融合規則包括以下規則中的任一種：以可靠度最高的同位像素點的像素值為融合結果；或，以鄰域可靠度最高的同位像素點的像素值為融合結果；或，以像素可靠度最高的同位像素點的像素值為融合結果；其中，每一像素點的鄰域可靠度為：參考該像素點周圍的像素點的可靠度加權計算得到的可靠度，每一像素點的像素可靠度為：參考該像素點的像素值相對周圍像素點的像素值的差異計算得到的可靠度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別獲得各組灰度圖對應的視差圖，包括：

在所述圖像采集設備為雙目攝像機的情況下，針對每組灰度圖，以該組灰度圖中一目攝像機采集的灰度圖為基準圖，獲得另一目攝像機采集的灰度圖相對所述基準圖的視差圖，作為該組灰度圖對應的視差圖；或

在所述圖像采集設備為單目攝像機的情況下，分別確定每組灰度圖相對預先標定的基準圖的視差圖，作為各組灰度圖對應的視差圖。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對每組灰度圖，基于該組灰度圖中至少一幀灰度圖內各個圖像位置的像素點的灰度值，獲得該組灰度圖對應的各個圖像位置的像素點的可靠度，包括：

針對每組灰度圖，基于該組灰度圖中至少一幀灰度圖內各個圖像位置的像素點的灰度值，獲得所述至少一幀灰度圖內各個圖像位置的像素點的目標特征值，根據所獲得的目標特征值確定該組灰度圖對應的各個圖像位置的像素點的可靠度，其中，所述目標特征值包括以下特征值中的至少一種：灰度特征值、梯度特征值、頻域特征值。