[發明專利]車輛加速控制方法、ACC系統、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202011461644.2
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112590788B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 林智桂;廖尉華;羅覃月;付廣;蔣祖堅
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 徐進之

本發明公開了一種車輛加速控制方法、ACC系統、車輛及存儲介質，所述方法包括：當目標車速發生更新并且大于當前車速時，根據目標車速與當前車速的速差和預設閾值，確定起始加速度與速差關系曲線上第一點和第二點；根據預設斜率、第二點，確定過程加速度與速差關系曲線上第三點，其中，同一速差在起始加速度與速差關系曲線中對應的加速度大于在過程加速度與速差關系曲線中對應的加速度；根據起始加速度與速差關系曲線中第一點至第二點的線段、第二點至第三點的線段和過程加速度與速差關系曲線中第三點至起始點的線段，控制車輛加速到目標車速。本發明解決了現有的ACC系統控制車輛加速至目標車速的過程，會存在響應和跟車慢的問題。

技術領域

本發明涉及智能駕駛領域，尤其涉及一種車輛加速控制方法、ACC系統、車輛及計算機可讀存儲介質。

背景技術

當前國內外主流ADAS系統，ACC系統(Adaptive Cruise Control，自適應巡航控制系統)開啟后，若當前車速小于目標巡航車速，ACC系統會控制車輛以較低的加速度作為初始加速度，然后再控制加速度增大，隨后再降低加速度直至車輛加速到目標巡航車速過程。但現有的ACC系統控制車輛加速達到目標車速的過程，會存在響應慢和跟車慢的問題。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種車輛加速控制方法、ACC系統、車輛及計算機可讀存儲介質，旨在解決現有的ACC系統控制車輛加速至目標車速的過程，會存在響應和跟車慢的問題。

為實現上述目的，本發明提供一種車輛加速控制方法，包括步驟：

當監控到目標車速發生更新時，判斷更新后的目標車速是否大于當前車速；

當確定更新后的目標車速大于當前車速時，將第一預設加速度與速差關系曲線作為起始加速度與速差關系曲線；

當確定更新后的目標車速大于當前車速時，將第二預設加速度與速差關系曲線作為過程加速度與速差關系曲線，其中，同一速差在起始加速度與速差關系曲線中對應的加速度大于在過程加速度與速差關系曲線中對應的加速度；

根據目標車速與當前車速間的速差以及預設閾值，確定起始加速度與速差關系曲線上的第一點和第二點；

根據預設斜率、第二點和過程加速度與速差關系曲線，確定過程加速度與速差關系曲線上第三點；

將起始加速度與速差關系曲線中第一點至第二點的曲線段、第二點至第三點的線段和過程加速度與速差關系曲線中第三點至起始點的曲線段，作為加速度控制曲線；

根據所述加速度控制曲線，控制車輛加速，直至車速達到目標車速。

可選地，所述將第二預設加速度與速差關系曲線作為過程加速度與速差關系曲線的步驟之前還包括：

獲取當前道路場景，其中，道路場景包括無前車場景和有前車場景；

根據當前道路場景和預設的加速度與速差關系曲線與道路場景間映射關系，獲取當前道路場景對應的加速度與速差關系曲線；

將當前道路場景對應的加速度與速差關系曲線作為過程加速度與速差關系曲線。

可選地，所述將第一預設加速度與速差關系曲線作為起始加速度與速差關系曲線的步驟包括：

獲取當前駕駛場景，其中，駕駛場景包括零起步駕駛場景、前車切入駕駛場景和前車切出駕駛場景；

根據當前駕駛場景和預設的加速度與速差關系曲線與駕駛場景間映射關系，獲取當前駕駛場景對應的加速度與速差關系曲線；

將當前駕駛場景對應的加速度與速差關系曲線作為起始加速度與速差關系曲線。

可選地，所述根據所述加速度控制曲線，控制車輛加速，直至車速達到目標車速的步驟包括：