[發明專利]車輛加速控制方法、ACC系統、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202011461644.2
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112590788B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 林智桂;廖尉華;羅覃月;付廣;蔣祖堅
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 徐進之

1.一種車輛加速控制方法，其特征在于，包括步驟：

當監控到目標車速發生更新時，判斷更新后的目標車速是否大于當前車速；

當確定更新后的目標車速大于當前車速時，將第一預設加速度與速差關系曲線作為起始加速度與速差關系曲線；

當確定更新后的目標車速大于當前車速時，將第二預設加速度與速差關系曲線作為過程加速度與速差關系曲線，其中，同一速差在起始加速度與速差關系曲線中對應的加速度大于在過程加速度與速差關系曲線中對應的加速度；

根據目標車速與當前車速間的速差以及預設閾值，確定起始加速度與速差關系曲線上的第一點和第二點；

根據預設斜率、第二點和過程加速度與速差關系曲線，確定過程加速度與速差關系曲線上第三點；

將起始加速度與速差關系曲線中第一點至第二點的曲線段、第二點至第三點的線段和過程加速度與速差關系曲線中第三點至起始點的曲線段，作為加速度控制曲線；

根據所述加速度控制曲線，控制車輛加速，直至車速達到目標車速。

2.根據權利要求1所述的車輛加速控制方法，其特征在于，所述當確定更新后的目標車速大于當前車速時，將第二預設加速度與速差關系曲線作為過程加速度與速差關系曲線的步驟包括：

當確定更新后的目標車速大于當前車速時，獲取當前道路場景，其中，道路場景包括無前車場景和有前車場景；

根據當前道路場景和預設的加速度與速差關系曲線與道路場景間映射關系，獲取當前道路場景對應的加速度與速差關系曲線；

將當前道路場景對應的加速度與速差關系曲線作為過程加速度與速差關系曲線。

3.根據權利要求1或2所述的車輛加速控制方法，其特征在于，所述當確定更新后的目標車速大于當前車速時，將第一預設加速度與速差關系曲線作為起始加速度與速差關系曲線的步驟包括：

當確定更新后的目標車速大于當前車速時，獲取當前駕駛場景，其中，駕駛場景包括零起步駕駛場景、前車切入駕駛場景和前車切出駕駛場景；

根據當前駕駛場景和預設的加速度與速差關系曲線與駕駛場景間映射關系，獲取當前駕駛場景對應的加速度與速差關系曲線；

將當前駕駛場景對應的加速度與速差關系曲線作為起始加速度與速差關系曲線。

4.根據權利要求3所述的車輛加速控制方法，其特征在于，所述根據所述加速度控制曲線，控制車輛加速，直至車速達到目標車速的步驟包括：

判斷當前車速是否達到目標車速；

當當前車速未達到目標車速時，根據車輛的當前轉彎曲率和預設的轉彎曲率與轉彎修正系數間映射關系，獲取轉彎修正系數；

根據轉彎修正系數修正過程加速度與速差關系曲線，獲得修正后的過程加速度與速差關系曲線；

根據預設斜率、第二點和修正后的過程加速度與速差關系曲線，確定修正后的過程加速度與速差關系曲線上修正后的第三點；

將起始加速度與速差關系曲線中第一點至第二點的曲線段、第二點至修正后的第三點的線段和修正后的過程加速度與速差關系曲線上修正后的第三點至起始點的曲線段，作為修正后的加速度控制曲線；

根據目標車速與當前車速間的速差和修正后的加速度控制曲線，獲取當前加速度；

控制車輛以當前加速度加速預設時間；

獲取加速預設時間后車輛的當前車速和當前轉彎曲率，并返回執行所述判斷當前車速是否達到目標車速的步驟，直至當前車速達到目標車速。

5.根據權利要求4所述的車輛加速控制方法，其特征在于，所述根據轉彎修正系數修正過程加速度與速差關系曲線，獲得修正后的過程加速度與速差關系曲線的步驟之前還包括：

當當前車速未達到目標車速時，根據當前車速和預設的車速與車速修正系數間映射關系，獲取車速修正系數；

所述根據轉彎修正系數修正過程加速度與速差關系曲線，獲得修正后的過程加速度與速差關系曲線的步驟包括：

根據轉彎修正系數和車速修正系數修正過程加速度與速差關系曲線，獲得修正后的過程加速度與速差關系曲線。