[發(fā)明專利]一種掛軌巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011461446.6
• 申請(qǐng)日: 2020-12-07
• 公開（公告）號(hào): CN112720411A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州森合知庫機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02;B25J9/10
• 代理公司: 蘇州國卓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32331
• 代理人: 劉穎棋

本發(fā)明公開了一種掛軌巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括行走機(jī)構(gòu)底板，所述行走機(jī)構(gòu)底板上端面中部設(shè)置有矩形凹槽，所述矩形凹槽內(nèi)腔底部設(shè)置矩形通槽，所述矩形凹槽內(nèi)腔底部?jī)啥斯潭ㄟB接有方型桿，所述方型桿上端面滑動(dòng)連接有固定板，所述行走機(jī)構(gòu)底板上端面且位于固定板兩側(cè)通過螺栓固定連接有L型板，所述固定板一側(cè)固定連接有彎板，所述彎板一側(cè)固定連接有RFID讀寫器，所述固定板上端面且遠(yuǎn)離RFID讀寫器一端設(shè)置有弧形槽，所述弧形槽內(nèi)腔固定連接有條形塊，本發(fā)明涉及掛軌巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域。該掛軌巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，解決了現(xiàn)有的掛軌巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)體積大、重量重、運(yùn)行不平穩(wěn)、安全性低、機(jī)器人容易脫落的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及掛軌巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種掛軌巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

巡檢機(jī)器人在巡檢時(shí)，在某些領(lǐng)域需要將巡檢機(jī)器人掛在軌道上行走。由于巡檢機(jī)器人一般都有視覺識(shí)別要求，所以對(duì)機(jī)器人行走的平穩(wěn)度及定位精準(zhǔn)度有較高的要求。

使用雙輪驅(qū)動(dòng)時(shí)由于電機(jī)的同步性問題，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人行走扭動(dòng)，運(yùn)行不平穩(wěn)，定位不準(zhǔn)確。

中國發(fā)明專利文獻(xiàn)CN111360784A《一種用于電力系統(tǒng)的軌道式環(huán)境巡檢機(jī)器人》闡述了一種行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)前后貼合于行車軌道底部的動(dòng)力輪，動(dòng)力輪的下方設(shè)有安裝于所述行車底盤的調(diào)壓裝置，用來調(diào)整動(dòng)力輪與行車軌道之間的摩擦力，動(dòng)力輪的兩端分別凸出于所述行車軌道，其中右端的動(dòng)力輪之間通過第一同步帶連接，用于傳動(dòng)，左端的其中一個(gè)動(dòng)力輪通過第二同步帶連接第一減速電機(jī)，第一減速電機(jī)通過第二同步帶帶動(dòng)其中一個(gè)動(dòng)力輪轉(zhuǎn)動(dòng)，然后通過第一同步帶帶動(dòng)另一個(gè)動(dòng)力輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得前后兩個(gè)動(dòng)力輪均為主動(dòng)輪，防止運(yùn)動(dòng)時(shí)打滑，而行車軌道的底部具有較大的加工面積，相對(duì)于行車軌道的兩側(cè)可以提供更大的接觸面積，從而可以提供更大的摩擦力；此種方案在轉(zhuǎn)彎時(shí)導(dǎo)向輪為固定的形式，相當(dāng)于在轉(zhuǎn)彎時(shí)靠靜摩擦來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，對(duì)機(jī)構(gòu)磨損較大，影響平穩(wěn)度。

中國發(fā)明專利文獻(xiàn)CN110744524A《驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)及掛軌機(jī)器人》闡述了一種行走機(jī)構(gòu)通過調(diào)整底部滾輪使行走部分接觸軌道進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)，此機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)輪轂電機(jī)在軌道的左右兩側(cè)擠壓著前進(jìn)。被動(dòng)輪通過底部調(diào)整滾輪進(jìn)行加緊，使整個(gè)機(jī)構(gòu)抱在軌道上。調(diào)整部配置為調(diào)整軌道兩側(cè)的行走部之間的距離，以使行走部脫離或接觸軌道。此種方案由于結(jié)構(gòu)限制只能通過兩臺(tái)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)，無法使用普通電機(jī)。而且對(duì)兩臺(tái)輪轂電機(jī)的同步性要求較高，會(huì)導(dǎo)致磨損加劇。而且由于采用了可脫離軌道的設(shè)計(jì)形式，有在巡檢過程中由于機(jī)械故障導(dǎo)致整機(jī)脫落的風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種掛軌巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，解決了現(xiàn)有的掛軌巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)體積大、重量重、運(yùn)行不平穩(wěn)、還有安全性低容易導(dǎo)致機(jī)器人脫落的問題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種掛軌巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括行走機(jī)構(gòu)底板，所述行走機(jī)構(gòu)底板上端面中部設(shè)置有矩形凹槽，所述矩形凹槽內(nèi)腔底部設(shè)置矩形通槽，所述矩形凹槽內(nèi)腔底部?jī)啥斯潭ㄟB接有方型桿，所述方型桿上端面滑動(dòng)連接有固定板，所述行走機(jī)構(gòu)底板上端面且位于固定板兩側(cè)通過螺栓固定連接有L型板，所述固定板一側(cè)固定連接有彎板，所述彎板一側(cè)固定連接有RFID讀寫器，所述固定板上端面且遠(yuǎn)離RFID讀寫器一端設(shè)置有弧形槽，所述弧形槽內(nèi)腔固定連接有條形塊，所述固定板一側(cè)且位于條形塊之間通過螺栓固定連接有方型塊，所述方型塊一側(cè)固定連接有固定螺母，所述固定螺母內(nèi)腔螺紋連接有內(nèi)六角螺栓，所述內(nèi)六角螺栓一端安裝有滑觸線集電器及壓力輪，所述固定板下端面固定連接有電機(jī)，所述電機(jī)輸出端固定連接有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述行走機(jī)構(gòu)底板上端面兩端均固定連接有被動(dòng)輪機(jī)構(gòu)，所述被動(dòng)輪機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)置有軌道模塊。

優(yōu)選的，所述L型板一側(cè)與固定板上端面相互接觸，所述矩形凹槽內(nèi)腔底部滑動(dòng)連接有所述固定板，所述條形塊一側(cè)通過螺栓與方型塊固定連接。