[發(fā)明專利]室內(nèi)帶電操作機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011460884.0
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112659140B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設計）人: 程敏;郭強;蔡海晨;李建濤
• 申請（專利權(quán)）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J5/00;H01H21/18;H01H21/54
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 梁天彥

本申請公開了一種室內(nèi)帶電操作機器人，包括操作組件和位姿移動及補償組件，位姿移動及補償組件包括末端執(zhí)行器組件和姿態(tài)調(diào)整組件；姿態(tài)調(diào)整組件與操作組件連接，用于控制操作組件的移動位置，將操作組件移動至刀閘附近；末端執(zhí)行器組件與姿態(tài)調(diào)整組件連接，用于對姿態(tài)調(diào)整組件在空間上的到達區(qū)域以及形成誤差進行位移補償，以使得操作組件在動作過程中的位姿精確度。在本申請實施例中，利用六軸機械臂將機器人巡檢與操作相結(jié)合，將巡檢設備安裝于六軸機械臂末端實現(xiàn)機器人的可見光、紅外及局放巡檢功能，利用機械臂末端的操作手爪實現(xiàn)開關(guān)柜柜體表面回轉(zhuǎn)、按壓等操作動作。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)帶電操作機器人。

背景技術(shù)

倒閘操作是改變電網(wǎng)設備運行狀態(tài)的一種操作，是電力系統(tǒng)必不可少的一項作業(yè)環(huán)節(jié)，必須遵守操作票制度和操作監(jiān)護制度，并嚴格按照倒閘操作流程進行。目前220kV及以下電壓等級變電站一般均無人值班，實行分片區(qū)操作班集中運維模式，變電運維人員承擔該片區(qū)的變電站倒閘操作任務，按規(guī)定2人一組前往變電站進行操作。

隨著社會經(jīng)濟和科技的發(fā)展，全社會數(shù)字化、信息化水平及生產(chǎn)自動化水平不斷提高，傳統(tǒng)的倒閘操作模式已逐漸不能滿足電力系統(tǒng)發(fā)展和社會連續(xù)用電的需要。首先，變電運維人員操作是高壓電網(wǎng)運行方式調(diào)整、配電網(wǎng)工作許可的源頭，隨著電網(wǎng)規(guī)模的擴大，操作的次數(shù)增多，人站比降低，人均作業(yè)量在持續(xù)上升，特別是兼職駕駛員的推廣后使得一組運維人員需要連續(xù)串聯(lián)執(zhí)行3-4組任務，操作頻次和安全風險有所增加。其次，供電優(yōu)質(zhì)服務的要求不斷提高，停送電時間按照計劃執(zhí)行，而電網(wǎng)的接線方式調(diào)整往往出現(xiàn)一個操作班多個變電站同時進行操作，需要同時派出對應操作任務的多組人員和車輛，不利于提高工作效率、控制成本。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本申請實施例提供一種室內(nèi)帶電操作機器人，兼顧操作及巡檢功能為一體，優(yōu)化傳統(tǒng)的一組操作任務多點部署運維人員的工作模式。

技術(shù)方案：

一種室內(nèi)帶電操作機器人，包括操作組件和位姿移動及補償組件；其特征在于：位姿移動及補償組件包括末端執(zhí)行器組件和姿態(tài)調(diào)整組件；

姿態(tài)調(diào)整組件與操作組件連接，用于控制操作組件的移動位置，將操作組件移動至刀閘附近；

末端執(zhí)行器組件與姿態(tài)調(diào)整組件連接，用于對姿態(tài)調(diào)整組件在空間上的到達區(qū)域以及形成誤差進行位移補償，以使得操作組件在動作過程中的位姿精確度。

進一步地，姿態(tài)調(diào)整組件包括大扭矩調(diào)姿模組一，用于連接操作組件，并控制操作組件作回轉(zhuǎn)及伸縮運動，以滿足操作組件在垂直柜體表面空間上的到達能力及對接地刀閘與手車斷路器的扭轉(zhuǎn)操作。

進一步地，姿態(tài)調(diào)整組件還包括大扭矩調(diào)姿模組二，與大扭矩調(diào)姿模組一連接；大扭矩調(diào)姿模組一在大扭矩調(diào)姿模組二上作升降及空間偏轉(zhuǎn)調(diào)姿動作，以滿足操作組件在豎直方向空間上的到達能力。

進一步地，大扭矩調(diào)姿模組二包括有升降及回轉(zhuǎn)絲桿；大扭矩調(diào)姿模組一安裝在升降及回轉(zhuǎn)絲桿上，并在升降及回轉(zhuǎn)絲桿上作升降及回轉(zhuǎn)運動。

進一步地，姿態(tài)調(diào)整組件還包括底座平移組件，用于對與大扭矩調(diào)姿模組二連接；底座平移組件控制大扭矩調(diào)姿模組二作前后滑動運動。

進一步地，底座平移組件的底部安裝有行走底盤，用于在地面上行走。

進一步地，末端執(zhí)行器組件包括執(zhí)行器位姿組件和末端執(zhí)行器；執(zhí)行器位姿組件的一端固定在大扭矩調(diào)姿模組二上，實現(xiàn)對末端執(zhí)行器的空間位移及調(diào)整姿態(tài)。

進一步地，末端執(zhí)行器包括視覺組件和執(zhí)行組件；執(zhí)行組件根據(jù)視覺組件的反饋信息執(zhí)行回轉(zhuǎn)動作與張合動作，對姿態(tài)調(diào)整組件在空間上的到達區(qū)域以及形成誤差進行位移補償。