[發(fā)明專利]室內(nèi)帶電操作機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011460884.0
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112659140B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程敏;郭強(qiáng);蔡海晨;李建濤
• 申請（專利權(quán)）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J5/00;H01H21/18;H01H21/54
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32249
• 代理人: 梁天彥

1.一種室內(nèi)帶電操作機(jī)器人，包括操作組件和位姿移動及補(bǔ)償組件；其特征在于：所述位姿移動及補(bǔ)償組件包括末端執(zhí)行器組件和姿態(tài)調(diào)整組件；

所述姿態(tài)調(diào)整組件與操作組件連接，用于控制所述操作組件的移動位置，將操作組件移動至刀閘附近；

所述末端執(zhí)行器組件與姿態(tài)調(diào)整組件連接，用于對姿態(tài)調(diào)整組件在空間上的到達(dá)區(qū)域以及行程誤差進(jìn)行位移補(bǔ)償；

所述操作組件包括地刀壓板和接地刀閘執(zhí)行頭組件；所述地刀壓板固定在姿態(tài)調(diào)整組件上；所述接地刀閘執(zhí)行頭組件以相對姿態(tài)調(diào)整組件既能沿操作刀閘方向伸縮，又能對刀閘實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)操作的方式設(shè)置在所述姿態(tài)調(diào)整組件上；所述姿態(tài)調(diào)整組件用于對操作組件進(jìn)行多自由度的姿態(tài)控制；

所述操作組件還包括伸縮桿組件，伸縮桿組件與接地刀閘執(zhí)行頭組件連接；伸縮桿組件在姿態(tài)調(diào)整組件控制下，用于使接地刀閘執(zhí)行頭組件實(shí)現(xiàn)能沿操作刀閘方向的伸縮運(yùn)動和沿垂直面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；所述伸縮桿組件的輸出端設(shè)置有內(nèi)窺鏡組件，用于反饋接地刀閘執(zhí)行頭組件與刀閘的位置；所述內(nèi)窺鏡組件一端通過內(nèi)窺鏡浮動彈簧固定在伸縮桿組件上，另一端插入接地刀閘執(zhí)行頭組件內(nèi)并可相對于接地刀閘執(zhí)行頭組件滑動；

所述操作組件還包括彈性部件，彈性部件設(shè)置在伸縮桿組件上；彈性部件在伸縮桿組件與接地刀閘執(zhí)行頭組件之間施加預(yù)壓作用力，使地刀壓板打開柜體刀閘壓板后，接地刀閘執(zhí)行頭組件實(shí)現(xiàn)伸入刀閘內(nèi)的伸縮運(yùn)動；

所述操作組件還包括壓板固定組件，壓板固定組件穿過伸縮桿組件；壓板固定組件連接地刀壓板，并帶動地刀壓板隨伸縮桿組件作同向伸縮運(yùn)動；所述壓板固定組件與地刀壓板之間設(shè)置有壓板執(zhí)行伸縮組件；壓板固定組件在壓板執(zhí)行伸縮組件上滑動；所述壓板執(zhí)行伸縮組件還包括壓板執(zhí)行伸縮組件浮動拉簧，與壓板固定組件的背面連接，用于對壓板固定組件施加拉力；所述壓板固定組件通過軸承與伸縮桿組件聯(lián)接，在非受力狀態(tài)下，地刀壓板始終位于接地刀閘執(zhí)行頭組件正下方；所述接地刀閘執(zhí)行頭組件包括刀閘操作筒；刀閘操作筒的輸出端內(nèi)部形狀與刀閘的六方形狀相匹配，接收伸縮桿組件傳遞過來的扭矩并實(shí)現(xiàn)對柜體刀閘六方的扭轉(zhuǎn)操作；所述接地刀閘執(zhí)行頭組件還包括觸發(fā)頭，觸發(fā)頭位于刀閘操作筒內(nèi)，可相對刀閘操作筒作自由滑動；所述刀閘操作筒上設(shè)置有限位槽；觸發(fā)頭連接一觸發(fā)轉(zhuǎn)接鍵；觸發(fā)轉(zhuǎn)接鍵由限位槽中伸出至刀閘操作筒外部，用于實(shí)現(xiàn)對觸發(fā)頭軸向滑動及回轉(zhuǎn)的限位；所述刀閘操作筒外部設(shè)置有觸發(fā)壓板和插入到位檢測開關(guān),觸發(fā)壓板相對于刀閘操作筒滑動并在既定位置觸發(fā)插入到位檢測開關(guān)；所述觸發(fā)壓板與插入到位檢測開關(guān)之間設(shè)置有觸發(fā)壓板浮動壓簧；觸發(fā)壓板通過觸發(fā)壓板浮動壓簧提供的預(yù)壓壓力壓在觸發(fā)轉(zhuǎn)接鍵伸出刀閘操作筒的外部區(qū)域上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)帶電操作機(jī)器人，其特征在于，

所述姿態(tài)調(diào)整組件包括大扭矩調(diào)姿模組一，用于連接操作組件，并控制操作組件作回轉(zhuǎn)及伸縮運(yùn)動，以滿足操作組件在垂直柜體表面空間上的到達(dá)能力及對接地刀閘與手車斷路器的扭轉(zhuǎn)操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的室內(nèi)帶電操作機(jī)器人，其特征在于，

所述姿態(tài)調(diào)整組件還包括大扭矩調(diào)姿模組二，與大扭矩調(diào)姿模組一連接；所述大扭矩調(diào)姿模組一在大扭矩調(diào)姿模組二上作升降及空間偏轉(zhuǎn)調(diào)姿動作，以滿足操作組件在豎直方向空間上的到達(dá)能力。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的室內(nèi)帶電操作機(jī)器人，其特征在于，

所述大扭矩調(diào)姿模組二包括有升降及回轉(zhuǎn)絲桿；所述大扭矩調(diào)姿模組一安裝在升降及回轉(zhuǎn)絲桿上，并在升降及回轉(zhuǎn)絲桿上作升降及回轉(zhuǎn)運(yùn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的室內(nèi)帶電操作機(jī)器人，其特征在于，

所述姿態(tài)調(diào)整組件還包括底座平移組件，用于與大扭矩調(diào)姿模組二連接；所述底座平移組件控制大扭矩調(diào)姿模組二作前后滑動運(yùn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的室內(nèi)帶電操作機(jī)器人，其特征在于，

所述底座平移組件的底部安裝有行走底盤，用于在地面上行走。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的室內(nèi)帶電操作機(jī)器人，其特征在于，

所述末端執(zhí)行器組件包括執(zhí)行器位姿組件和末端執(zhí)行器；所述執(zhí)行器位姿組件的一端固定在大扭矩調(diào)姿模組二上，實(shí)現(xiàn)對末端執(zhí)行器的空間位移及調(diào)整姿態(tài)。