[發明專利]一種并行調平方法

有效

• 申請號: 202011460280.6
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112477823B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 肖鑒;薛剛;周勇軍;李文強;張凱;高棟
• 申請（專利權）人: 西安電子工程研究所;西安長遠電子工程有限責任公司
• 主分類號: B60S9/10
• 分類號: B60S9/10
• 代理公司: 西安凱多思知識產權代理事務所(普通合伙) 61290
• 代理人: 劉新瓊

本發明涉及一種并行調平方法，該方法要求系統具有一個以上的傾角傳感器、壓力傳感器(機電時可用電機反饋電流檢測)、控制器、附屬電路、驅動部件、可執行部件等構成，屬于調平控制領域。首先相應支腿全部撐地并達到一定的壓力門限以上；完成粗調平，然后在橫軸、縱軸、輔助橫軸沒有調平時進行(精)調平：當橫軸、縱軸沒有調平時完成處理每一種情況下的并行調平、調平單軸的公共支腿、非公共支腿的輸出；當輔助橫軸、縱軸沒有調平時完成處理每一種情況下的并行調平、調平單軸的公共支腿、非公共支腿的輸出；然后輸出進行調平，并轉到判斷全部支腿滿足撐地壓力門限、完成粗調平、需要調平的判斷序列當中，繼續調平直到完成后停止返回。

技術領域

本發明屬于調平控制領域，具體涉及一種并行調平方法。

背景技術

調平控制技術在工農業生產活動當中大量應用，發揮著巨大的作用，有關專利發表層出不窮。然而考察它們，雖然含有一定的創新進步因素，卻也存在著一些不合理的成分。

比如公開號CN107380140A專利《一種基于雙軸傾角傳感器的車載調平系統及控制方法》(2017-06-28申請)在其權利要求書的第4款的(d)～(f)步驟表明：所述的先調平Y軸再調平X軸的方法是一種串行方法，那么調平速度會慢，算法收斂精度不高，不是一種最優設計。另外它在第3款(2)中

X軸方向角度取值X＝X_前+X_后、

Y軸方向角度取值Y＝Y_前+Y_后公式似乎有誤，

正確的應為：

X軸方向角度取值X＝(X_前+X_后)/2、

Y軸方向角度取值Y＝(Y_前+Y_后)/2。

還有公開號CN109367525A專利《一種基于六點支撐的大型車體自動調平系統及方法》(2018-09-20申請)權利要求書第6條款步驟4的“……最高點不變，其它支撐點向上移動與之對齊”雖然表明它是一種并行算法，但是第8條款中R_X、R_Y、R＝R_X×R_Y繁瑣的旋轉變換公式，通過各點的坐標向量左乘R得到各點的坐標點值的辦法使得該方法運算量大、抽象復雜、不易理解和推廣，而且該方法在調平完成以后才去檢查支腿壓力進入調力階段(說明書[0027]步驟五)似乎不太妥當，有可能影響之前的調平結果，而應當放在調平開始階段進行，即在確保滿足一定壓力的基礎上再調平，由于是升調平，調平完成時壓力必然更加增大。

公開號CN110375923A專利《一種自動調平系統及方法》(2019-08-19申請)在其權利要求書的第7款的S24～S27步驟表明：所述的先調平X軸然后再調平Y軸的方法也是一種串行方法。

另外公開號CN111273702A專利《方艙CT的艙體自動調平裝置及控制方法》(2020-03-02申請)在其權利要求書第4款的S3～S7步驟表明該方法是一個X軸、Y軸并行調平的方法，較上一種方法有所進步，但是它要求稍微復雜的三角函數運算，并且所給的A1、A3運算公式似乎也存在錯誤：

A1支腿調節量＝tan(x)×dy2-tan(y)×dx1；

A2支腿調節量＝-tan(x)×dy2-tan(y)×dx1；

A3支腿調節量＝tan(x)×dy2+tan(y)×dx2；

A4支腿調節量＝-tan(x)×dy2+tan(y)×dx2；

正確的應為：

A1支腿調節量＝tan(x)×dy1-tan(y)×dx1；