[發明專利]一種并行調平方法

有效

• 申請號: 202011460280.6
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112477823B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 肖鑒;薛剛;周勇軍;李文強;張凱;高棟
• 申請（專利權）人: 西安電子工程研究所;西安長遠電子工程有限責任公司
• 主分類號: B60S9/10
• 分類號: B60S9/10
• 代理公司: 西安凱多思知識產權代理事務所(普通合伙) 61290
• 代理人: 劉新瓊

1.一種并行調平方法，其特征在于：技術方案包括如下：在實際當中，由于升調平較降調平易控并且精度高，

另外如果是液壓調平降時還會產生因背壓存在而無法判斷虛腿的問題，所以這里僅討論升調平的情況，不討論降調平以及升降調平；

調平系統應當配備一個以上的雙軸傾角傳感器、壓力傳感器、控制器、驅動器、執行部件；其中具備一個以上的雙軸傾角傳感器又分為兩種情況：第一種情況是兩個傳感器具有不同精度、量程，結合滿足測量全程覆蓋實現四點調平，調平以高精度、小量程傳感器為主：后左腿或者后右腿為其橫軸效應支腿，前兩腿或者后兩腿為其縱軸效應支腿，其橫軸、縱軸分別以下簡稱為橫軸、縱軸，低精度、大量程傳感器為輔，其輔助橫軸也需要調平，這里假設為需要調平：前左腿或者前右腿為其效應支腿，其輔助橫軸以下簡稱為輔助橫軸；第二種情況是同精度、同量程一個以上的傳感器四點以上調平，這樣情況下，將橫軸1、2、…、n合并為一個橫軸＝(橫軸1+…+橫軸n)/n，縱軸1、2、…、n合并為一個縱軸＝(縱軸1+…+縱軸n)/n(四點調平時左兩腿或者右兩腿為合并橫軸效應支腿，前兩腿或者后兩腿為合并縱軸效應支腿；大于四點調平時按所有支腿的幾何空間分布決定兩軸效應支腿，合并橫軸、縱軸以下分別也簡稱為橫軸、縱軸；步驟如下：

步驟1)如果全部支腿壓力滿足在門限0.5～1.5噸以上，則轉步驟3)，否則轉步驟2)；

步驟2)全部或相應支腿撐地，轉步驟1)；

步驟3)如果橫軸或者縱軸或者輔助橫軸沒有完成粗調平時完成粗調平，盡快使得各軸誤差均進入粗調平門限±900″以內，為精調平做好準備，以下簡稱“調平”；如果完成粗調平則先停止粗調平動作，然后轉入步驟4)；已經停止粗調平動作時直接轉入步驟4)；沒有完成粗調平則繼續轉步驟1)；

步驟4)如果橫軸或者縱軸或者輔助橫軸沒有調平時，進行調平處理：

步驟(1)如果橫軸沒有調平，則根據橫軸誤差生成橫軸控制標準分量；在橫軸調平情況下橫軸控制分量＝0；

如果縱軸沒有調平，則根據縱軸誤差生成縱軸控制標準分量；在縱軸調平情況下縱軸控制分量＝0；

如果輔助橫軸沒有調平，則根據輔助橫軸誤差生成輔助橫軸控制標準分量；在輔助橫軸調平情況下輔助橫軸控制分量＝0；

步驟(2)處理三或兩軸并行調平控制量在支腿上的輸出：

步驟a.處理橫、縱軸并行調平各效應支腿的控制量：

確定橫、縱軸沒有調平時由各誤差的各種極性排列組合的全部種情況，判斷每一種情況并確定該種情況下公共支腿、非公共支腿輸出：

步驟a)確定橫軸某種極性誤差下效應支腿：

四點以下調平時效應支腿為橫軸較低的一對或個，其橫軸控制分量即為橫軸控制標準分量；大于四點調平時效應支腿為排除橫軸的軸向上最高點所在支腿的其它支腿；步驟b)確定縱軸某種極性誤差下效應支腿：

四點以下調平時效應支腿為縱軸較低的一對或個，其縱軸單軸控制分量即為縱軸控制標準分量；大于四點調平時，效應支腿為排除縱軸的軸向上最高點所在支腿的其它支腿；當出現效應支腿在該軸向上大于一種分布時，其中和由最高點沿軸向發出的水平線垂直距離最小的效應支腿，其縱軸控制分量為縱軸控制標準分量，剩下效應支腿，分別按照該支腿和此水平線的垂直距離與最小水平線垂直距離的比k將縱軸控制標準分量放大；

大于四點調平時，橫軸效應支腿也會出現在其軸向上大于一種分布的情況，處理方法和縱軸情況一樣；

步驟c)確定橫軸某種極性誤差、縱軸某種極性誤差下并行調平的公共支腿、非公共支腿輸出：

在橫軸某種極性誤差、縱軸某種極性誤差效應支腿當中確定公共支腿、非公共支腿，重疊在一起的效應支腿即為前者，未重疊的效應支腿即為后者；

為防止橫軸、縱軸效應支腿當中重疊的公共支腿控制分量疊加造成的過沖，設置公共支腿橫軸控制分量衰減比KRollControl，0KRollControl≤1：公共支腿橫軸衰減控制分量＝公共支腿橫軸控制分量×KRollControl，非公共支腿橫軸控制分量維持原值；效應支腿縱軸控制分量維持原值；

某公共支腿橫_縱控制量＝支腿的控制起點+該公共支腿橫軸衰減控制分量+該公共支腿縱軸控制分量；支腿的控制起點即機電時此項為0；

各非公共支腿橫或縱控制量＝支腿的控制起點+各非公共支腿對應軸控制分量；支腿的控制起點即機電時此項為0；

當并行調平由調平兩軸階段進入到調平單軸階段時，各效應支腿控制量為對應軸控制分量：

各效應支腿橫或縱控制量＝支腿的控制起點+各效應支腿對應軸控制分量；支腿的控制起點即機電時此項為0；

步驟b.處理輔助橫軸、縱軸并行調平各效應支腿的控制量：

確定輔助橫軸、縱軸沒有調平時由各誤差的兩種極性排列組合的全部種情況，判斷每一種情況并確定該種情況下公共支腿、非公共支腿輸出：

步驟a)確定輔助橫軸某種極性誤差下效應支腿：與前述步驟a的步驟a)同理；

步驟b)確定縱軸某種極性誤差下效應支腿：與前述步驟a的步驟b)同理；

步驟c)確定輔助橫軸某種極性誤差、縱軸某種極性誤差下并行調平的公共支腿、非公共支腿輸出：

在輔助橫軸某種極性誤差、縱軸某種極性誤差效應支腿當中確定公共支腿、非公共支腿；

為防止輔助橫軸、縱軸效應支腿當中重疊的公共支腿控制分量疊加造成的過沖，設置公共支腿輔助橫軸控制分量衰減比KAuxRollControl，0KAuxRollControl≤1：公共支腿輔助橫軸衰減控制分量＝公共支腿輔助橫軸控制分量×KAuxRollControl，非公共支腿輔助橫軸控制分量維持原值；效應支腿縱軸控制分量維持原值；

某公共效應支腿輔助橫_縱控制量＝支腿的控制起點+該公共支腿輔助橫軸衰減控制分量+該公共支腿縱軸控制分量；

各非公共支腿輔助橫或縱控制量＝支腿的控制起點+各非公共支腿對應軸控制分量；

特別地當并行調平由調平兩軸階段進入到調平單軸階段時，各效應支腿控制量為對應軸控制分量：

各效應支腿橫或縱控制量＝支腿的控制起點+各效應支腿對應軸控制分量；

步驟c.各效應支腿控制量輸出執行調平，然后轉步驟1)；如果縱軸、橫軸、輔助橫軸全部調平轉步驟5)；

步驟5)調平完成，各支腿的控制量＝0，輸出停止各支腿動作。