[發明專利]投影融合方法、投影融合系統及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011459435.4
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN114630087A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 余新;吳超;趙鵬;李屹
• 申請（專利權）人: 深圳光峰科技股份有限公司
• 主分類號: H04N9/31
• 分類號: H04N9/31;G06T5/50;G06T3/40;G03B21/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種投影融合方法，其特征在于，用于投影融合系統，所述投影融合系統包括多個投影組件，所述投影融合方法包括：

對所述多個投影組件進行信息配置；

控制每個所述投影組件投射測試圖案；

在每個所述投影組件投射所述測試圖案時，控制所述多個投影組件分別對所述測試圖案進行采集，以獲得多個采樣圖案，并利用所述測試圖案和所述采樣圖案獲取投射所述測試圖案的所述投影組件與其它所述投影組件之間的相對位置關系；

利用所述相對位置關系對目標投影圖案進行拆分，并通過所述多個投影組件拼接融合。

2.根據權利要求1所述的投影融合方法，其特征在于，所述目標投影圖案包括多個子圖案，所述利用所述相對位置關系對目標投影圖案進行拆分，并通過所述多個投影組件拼接融合的步驟包括：

利用所述相對位置關系生成每個所述投影組件在所述投影融合系統中的絕對位置關系；

利用每個所述投影組件的絕對位置關系計算出目標投影圖案的拆分和畸變映射；

確定每個所述投影組件所需投影的所述子圖案，控制每個所述投影組件同步投射對應的所述子圖案。

3.根據權利要求1所述的投影融合方法，其特征在于，所述多個投影組件包括第一投影組件和第二投影組件，所述第一投影組件用于投射所述測試圖案，所述第二投影組件為所述投影融合系統中的其它所述投影組件，所述第一投影組件包括第一投影鏡頭和第一攝像頭，所述第二投影組件包括第二投影鏡頭和第二攝像頭，所述利用所述測試圖案及所述采樣圖案獲取投射所述測試圖案的所述投影組件與其它所述投影組件的步驟包括：

獲取所述測試圖案的特征點的位置信息；

利用所述位置信息獲取所述第一攝像頭的第一外部參數；

利用所述第一外部參數和所述位置信息獲取所述第一投影組件與所述第二投影組件之間的相對位置關系。

4.根據權利要求3所述的投影融合方法，其特征在于，所述位置信息包括坐標信息，所述第一外部參數包括空間坐標信息，所述獲取所述測試圖案的特征點的位置信息的步驟包括：

獲取所述測試圖案的特征點在所述測試圖案中的第一坐標信息；

獲取所述特征點在所述第一攝像頭采集的所述采樣圖案中的第二坐標信息；

所述利用所述位置信息獲取所述第一攝像頭的第一外部參數的步驟包括：

獲取所述第一攝像頭對所述第一投影鏡頭的相對外參；

將所述第一坐標信息轉換到世界坐標系下，以獲得所述特征點的第一方向向量，并將所述第二坐標信息轉換到所述世界坐標系下，以獲得所述特征點的第二方向向量；

采用三角測距法對所述第一方向向量、所述第二方向向量及所述相對外參進行計算，以獲取所述特征點在所述世界坐標系下的空間位置信息。

5.根據權利要求4所述的投影融合方法，其特征在于，所述獲取所述測試圖案的特征點的位置信息的步驟進一步包括：

獲取所述特征點在所述第二攝像頭采集的所述采集圖案中的第三坐標信息；

所述利用所述第一外部參數和所述位置信息獲取所述第一投影組件與所述第二投影組件之間的相對位置關系的步驟包括：

將所述第三坐標信息轉換到世界坐標系下，以獲得所述特征點的第三方向向量；

采用三角測距法對所述第三向向量和所述空間位置信息進行計算，以獲取所述世界坐標系下所述特征點相對于所述第一投影鏡頭的相對位置關系。

6.根據權利要求3所述的投影融合方法，其特征在于，在所述獲取所述測試圖案的特征點的位置信息的步驟之前，所述投影融合方法進一步包括：

響應于所述采樣圖案包含所述測試圖案的圖像信息，執行所述獲取所述測試圖案的特征點的位置信息的步驟。